Датчик энкодер: что это, разновидности и принцип работы

Оптические и индуктивные энкодеры: что лучше?

Автор статьи: Zettlex UK Ltd

Перевод на русский язык подготовлен официальным представителем Zettlex в России — компанией ООО АВИ Солюшнс

С учетом существующего многообразия технологий позиционирования, неудивительно, что инженеры-разработчики могут испытывать затруднения при выборе подходящего датчика для своего проекта. В данной статье рассматривается, как работают оптические и индуктивные энкодеры, а также анализируются их относительные сильные и слабые стороны.

Оптические энкодеры остаются наиболее распространенным выбором в качестве датчика положения для производителей оборудования с 1970-х годов. Они широко доступны от ряда производителей и могут быть установлены в различном промышленном оборудовании, таком как принтеры, станки с ЧПУ и роботы. Традиционные индуктивные датчики положения: резольверы и дифференциальные трансформаторы для измерения линейных перемещений (англ. LVDT — Linear Variable Differential Transformer), существуют с 1940-х годов, но находят  не такое широкое применение. Они, как правило, используются в жестких условиях эксплуатации или в приложениях, критичных по безопасности, в аэрокосмической, оборонной и нефтехимической отраслях, где их надежность и прочность превосходят их высокую стоимость, объем и вес. Однако новый тип устройств, индуктивный энкодер или “incoder” (англ. Incoder – Inductive encoder), занимает всё большую долю на рынке и меняет традиционный баланс. Incoder можно рассматривать как гибрид индуктивных и оптических технологий.

Что такое энкодер?

В первую очередь остановимся на терминологии. Энкодер — это устройство, которое преобразует положение или движение в электрический сигнал, обычно это цифровой код. Их также называют поворотными энкодерами, энкодерами с выходным валом, угловыми датчиками, угловыми энкодерами или датчиками угла поворота, угловыми передатчиками – и этот список можно продолжить. Для целей настоящей статьи далее будем использовать термин энкодер.

Энкодеры в разделе каталога

Энкодеры могут быть поворотными или линейными. Они также могут быть абсолютными или инкрементальными, и это важное различие. Если мы рассмотрим простой абсолютный вращающийся энкодер, то его электрический выход показывает текущее угловое положение вала сразу после включения питания. Выход инкрементных датчиков передает информацию только о движении вала. Другими словами, выходной сигнал от инкрементного энкодера выдает данные о положении только при движении. Некоторые инкрементные датчики оснащены контрольной отметкой, таким образом энкодер может использовать это в качестве опорной точки, от которой измеряется увеличение расстояния или уменьшение при вращении в обратную сторону.

Выбор инкрементных энкодеров шире, чем абсолютных датчиков, но это меняется со временем, так как величина дополнительных расходов для абсолютных устройств уменьшается. Кроме этого, во многих приложениях, в частности в робототехнике и автоматизированных системах, в меньшей степени допустимо, чтобы оборудование проходило процедуру калибровки при запуске, в таком случае датчики положения должны определять положение в той точке, где находятся.

Чаще всего на выходе инкрементных датчиков снимаются две последовательности импульсов A/B (серии импульсов, обычно со сдвигом фазы канала В относительно канала А на 90°). Это относится к двум или большему числу потоков импульсов низкого напряжения в квадратуре, которые меняются с высокого или низкого состояния при изменении положения. Обнаружение вращения обеспечивается определением, какой из потоков импульсов опережает другой, например, импульсы потока A по фазе на 90° опережают импульсы потока B импульсов или наоборот. На выходе абсолютных энкодеров наиболее часто встречается интерфейс SSI (англ. Synchronous Serial Interface, синхронно-последовательный интерфейс), который является протоколом цифрового обмена данными, различные сочетания битовых значений 0 или 1, которого указывают на абсолютное положение.

Что такое оптический энкодер?

Существует ряд технологий, применяемых в энкодерах для измерения положения, наиболее распространенной из которых является оптическая. В оптическом энкодере луч света направлен сквозь или на диск с отверстиями, так что свет проходит или блокируется. Оптический детектор или считывающая головка воспринимают проходящий свет и генерируют соответствующий электрический сигнал. Из отверстий и серий меток на диске формируется специальный узор в виде оптической решетки, которая может использоваться для измерения угла или движения. Масштаб маркировки может быть очень мелким — вплоть до микрон — позволяя многим оптическим датчикам выдавать данные с высокой степенью точности.

Рис. 1 – Оптические энкодеры используют оптический датчик и диск для измерения угла 

Корпусированный энкодер со сплошным валом является стандартным исполнением, в котором вал энкодера механически соединен с остальной системой. Вал энкодера, на котором закреплен оптический диск закреплен на подшипнике. Оптический диск, в свою очередь, работает в тесной связи с оптическими детекторами. Электрическое подключение обычно реализуется посредством многожильного кабеля, по которому осуществляется электропитание и снимаются выходные данные о положении датчика. Простой электрический интерфейс в сочетании с широкой распространенностью делает такие датчики легко интегрируемыми. Основной недостаток таких энкодеров заключается в том, что они неустойчивы к жестким условиям окружающей среды, в которой может присутствовать вибрация, удары, посторонние вещества или экстремальные температуры. Недостаточная или вообще отсутствующая сигнализация о сбое может привести в худшем случае к некорректному выводу данных положения или — в лучшем случае — сообщению об ошибке. Как правило, выдача ложного положения (без сообщения об ошибке) является гораздо более серьезным сбоем, чем отсутствие данных о положении, поскольку результат может быть катастрофическим.

При использовании датчиков большего диаметра или энкодеров в форме кольца в кратких руководствах часто задаются чрезвычайно жесткие допуски на установку считывающей головки на оптический диск или решетку для достижения заявленных результатов измерений. Такие бескорпусные кольцевые энкодеры особенно чувствительны к наличию посторонних веществ в рабочей зоне оптического датчика, учитывая малый размер оптических элементов, сопоставимый с величиной частиц пыли или грязи.

Неудивительно, что оптические энкодеры обычно не являются предпочтительным выбором для приложений с высокими требованиями к надежности или относящихся к сфере безопасности.

Что такое индуктивный энкодер?

В индуктивных энкодерах, часто называемых инкодерами, применены индукционные или трансформаторные принципы для измерения позиции мишени или ротора относительно статора. В таких датчиках используются те же физические принципы, что и в традиционных индуктивных устройствах, таких как бесщеточные резольверы или дифференциальные трансформаторы для измерения линейных перемещений, однако, электрический интерфейс индуктивных энкодеров подобен интерфейсу оптических датчиков положения — простой источник питания постоянного тока и цифровой электрический выходной сигнал.

Большинство традиционных резольверов выглядят скорее, как электрический двигатель — с медными обмотками на статоре, которые взаимодействуют с металлическим ротором или мишенью. Индуктивная или трансформаторная связь между обмотками статора изменяется в зависимости от положения ротора. Вместо конструкции в виде трансформаторных обмоток, в конструкции индуктивных энкодеров используются печатные платы ротора и статора, делая их менее громоздкими, более точными и при этом менее дорогостоящими в производстве.

В связи с их применением в военных самолетах во Второй мировой войне, резольверы и LVDT-датчики получили заслуженную репутацию точных, прочных и надежных устройств, поэтому они становятся автоматическим выбором для приложений с высокими требованиями к надежности и безопасности. Это связано с тем, что принципы работы трансформатора, как правило, не подвержены негативному влиянию неблагоприятных условий окружающей среды, включая наличие грязи, воды и льда.

Индуктивные энкодеры так же, как и оптические датчики, легко интегрируемы, так как требуют только подключения питания и на выходе обеспечивают цифровой сигнал, обозначающий положение. Это свидетельствует о том, что у инкодеров есть все преимущества резольверов, но ни одного из их недостатков.

Поскольку индуктивные энкодеры не содержат в своей конструкции хрупкие оптические компоненты, они не чувствительны к наличию посторонних веществ и работают не только в ограниченных температурных диапазонах. Кроме того, прецизионное измерение положения не зависит от точной соосности движущихся и неподвижных элементов, что обеспечивает широкие допуски при установке и работу без подшипников. Устранение необходимости в подшипниках привело к созданию тонких кольцевых конструкций с малым осевым габаритом и большим, полым валом, что упростило их интеграцию в оборудование с жесткими ограничениями по размеру или весу, такими как кардановы подвесы, роботизированные манипуляторы и приводы.

Рис 2 – Примеры индуктивных энкодеров

Компания Zettlex разрабатывает и производит абсолютные и инкрементальные энкодеры.

Датчики серии IncOder компании Zettlex – это бесконтактные устройства для прецизионного измерения угла. Датчик IncOder состоит из двух частей: статор и ротор, каждая из которых имеет форму плоского кольца. Большое центральное отверстие позволяет легко пропускать валы, оптические волокна, трубы и кабели, размещать токосъёмники. Индуктивные угловые энкодеры серии IncOder не требуют точной механической установки, скорее можно сказать, что ротор и статор должны быть просто привинчены в конечное изделие.

Zettlex выпускает датчики положения в широком диапазоне форм и размеров, включая вращающиеся, кольцевые, линейные, 2-х и многоосевые. Диапазон измерений линейных датчиков — до 2700 мм. Вращающиеся устройства измеряют непрерывно все 360° или несколько оборотов. Кроме того, вращающиеся устройства используются в качестве энкодеров высокоскоростных двигателей или беспроводных преобразователей вращающего момента.

возвращение квадратурных энкодеров / Хабр

Это уже третья статья, рассказывающая о квадратурных декодерах, на сей раз с применением к управлению бесколлекторными двигателями.
Задача: есть обычный китайский бесколлекторник, нужно его подключить к контроллеру Copley Controls 503. В отличие от копеечных коптерных контроллеров, 503й хочет сигнал с датчиков холла, которых на движке нет. Давайте разбираться, для чего нужны датчики и как их ставить.
В качестве иллюстрации я возьму очень распространённый двигатель с двенадцатью катушками в статоре и четырнадцатью магнитами в роторе. Вариантов намотки и количества катушек/магнитов довольно много, но суть всегда остаётся одной и той же. Вот фотография моего экземпляра с двух сторон, отлично видны и катушки, и магниты в роторе:

Чтобы было ещё понятнее, я нарисовал его схему, полюса магнитов ротора обозначены цветом, красный для северного и синий для южного:

На датчики холла пока не обращайте внимания, их всё равно нет 🙂

Что будет, если подать плюс на вывод V, а минус на вывод W (вывод U не подключаем ни к чему)? Очевидно, будет течь ток в катушках, намотанных зелёным проводом. Катушки намотаны в разном направлении, поэтому верхние две катушки будут притягиваться к магнитам 1 и 2, а нижние две к магнитам 8 и 9. Остальные катушки и магниты в такой конфигурации роли практически не играют, поэтому я выделил именно магниты 1,2,8 и 9. При такой запитке мотора он очевидно крутиться не будет, и будет иметь семь устойчивых положений ротора, равномерно распределённых по всей окружности (левая верхняя зелёная катушка статора может притягивать магниты 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13).

Давайте записывать наши действия вот в такую табличку:

А что будет, если теперь подать плюс на U и минус на W? Красные катушки притянут к себе магниты 3,4,10 и 11, таким образом чуть-чуть повернув ротор (я по-прежнему выделяю магниты, за которые ротор тянет):

Давайте посчитаем, на сколько повернётся ротор: между щелями магнитов 1-2 и 3-4 у нас 51.43° (=360°*2/7), а между соответствующими щелями в статоре 60° (=360°/12*2). Таким образом, ротор провернётся на 8.57°. Обновим нашу табличку:

Теперь сам бог велел подать + на U и — на V!

Теперь опять пора выровнять магниты с зелёными катушками, поэтому подаём напряжение на них, но красный и синий магниты поменялись местами, поэтому теперь нужно подать обратное напряжение:

C оставшимися двумя конфигурациями всё ровно так же:

Если мы снова повторим самый первый шаг, то наш ротор провернётся ровно на одну седьмую оборота. Итак, всего у нашего мотора три вывода, мы можем подать напряжение на два из них шестью разными способами 6 = 2*C²₃, причём мы их все уже перебрали. Если подавать напряжение не хаотично, а в строгом порядке, который зависит от положения ротора, то двигатель будет вращаться.

Запишем ещё раз всю последовательность для нашего двигателя:

Есть один нюанс: у обычного коллекторного двигателя за переключение обмоток отвечают щётки, а тут нам надо определять положение ротора самим.
Теперь давайте поставим три датчика холла в те чёрные точки, обозначенные на схеме. Давайте договоримся, что датчик выдаёт логическую единицу, когда он находится напротив красного магнита. Всего существует шесть (сюрприз!) возможных состояний трёх датчиков: 2³ — 2. Всего возможных состояний 8, но в силу расстояния между датчиками они не могут все втроём быть в логическом нуле или в логической единице:

Обратите внимание, что они генерируют три сигнала, сдвинутые друг относительно друга на 1/3 периода. Кстати, электрики используют слово градусы, говоря про 120°, чем окончательно запутывают нубов типа меня. Если мы хотим сделать свой контроллер двигателя, то достаточно читать сигнал с датчиков, и соответственно переключать напряжение на обмотках.

Для размещения датчиков я использовал вот такую платку, дизайн которой взял тут. По ссылке лежит проект eagle, так что я просто заказал у китайцев сразу много подобных платок:

Эти платки несут на себе только три датчика холла, больше ничего. Ну, по вкусу можно поставить конденсаторы, я не стал заморачиваться. Очень удобно сделаны длинные прорези для регулировки положения датчиков относительно статора.

Постойте, но ведь это очень похоже на квадратурный сигнал с обычного инкрементального энкодера!

Ещё бы! Единственная разница, что инкрементальные энкодеры дают два сигнала, сдвинутые друг относительно друга на 90°, а у нас три сигнала, сдвинутые на 120°. Что будет, если завести любые два из них на обычный квадратурный декодер, например, той же самой синей таблетки? Мы получим возможность определять положение вала с точностью до четырёх отсчётов на одну седьмую оборота, или 28 отсчётов на оборот. Если вы не поняли, о чём я, прочтите принцип работы квадратурного декодера в первой статье.

Я долго думал, как же мне использовать все три сигнала, ведь у нас происходит шесть событий на одну седьмую оборота, мы должны иметь возможность получить 42 отсчёта на оборот. В итоге решил пойти грубой силой, так как синяя таблетка имеет кучу аппаратных квадратурных декодеров, поэтому я решил в ней завести три счётчика:

Видно, что при каждом событии у нас увеличиваются два из них, поэтому сложив три счётчика, и поделив на два, мы получим равномерно тикающий определитель положения вала, с точностью до 6*7 = 42 отсчёта на оборот!

Вот так выглядит макет подключения датчиков Холла к синей таблетке:

В некоторых приложениях (например, для коптеров) все эти заморочки не нужны. Контроллеры пытаются угадать происходящее с ротором по току в катушках. С одной стороны, это меньше заморочек, но с другой стороны, иногда приводит к проблемам с моментом старта двигателя, поэтому слабоприменимо, например, в робототехнике, где нужны околонулевые скорости. Давайте попробуем запитать наш движок от обычного китайского коптерного ESC (electronic speed controller).

Мой контроллер хочет на вход PPM сигнал: это импульс с частотой 50Гц, длина импульса задаёт обороты: 1мс — останов, 2мс — максимально возможные обороты (считается как KV двигателя * напряжение).

Вот здесь я выложил исходный код и кубовские файлы для синей таблетки. Таймер 1 генерирует PWM для ESC, таймеры 2,3,4 считают соответствующие квадратурные сигналы. Поскольку в прошлой статье я крайне подробно расписал, где и что кликать, то здесь только даю ссылку на исходный код.

На вход моему ESC я даю пилообразное задание скорости, посмотрим, как он его отработает. Вывод синей таблетки лежит тут, а код, который рисует график, тут.

Поскольку у меня двигатель имеет номинал 400KV, а питание я подал 10В, то максимальные обороты должны быть в районе 4000 об/мин = 419 рад/с. Ну а вот и график подоспел:

Видно, что реальные обороты соответствуют заданию весьма приблизительно, что терпимо для коптеров, но совершенно неприменимо во многих других ситуациях, почему, собственно, я и хочу использовать более совершенные контроллеры, которым нужны сигналы с датчиков холла. Ну и бонусом я получаю угол поворота ротора, что бывает крайне полезно.

Я провёл детство в обнимку с этой книжкой, но раскурить принципы работы бесколлекторников довелось только сейчас.

Оказывается, что шаговые моторы и вот такое коптерные моторчики — это (концептуально) одно и то же. Разница лишь в количестве фаз: шаговики (обычно, бывают исключения) управляются двумя фазами, сдвинутыми на 90°, а бесколлекторники (опять же, обычно) тремя фазами, сдвинутыми на 120°.

Разумеется, есть и другие, чисто практические отличия: шаговики рассчитаны на увеличение удерживающего момента и повторяемость шагов, в то время как коптерные движки на скорость и плавность вращения, что сказывается на количестве обмоток, подшипниках и т.п. Но в итоге обычный бесколлекторник можно использовать в шаговом режиме, а шаговик в постоянном вращении, управление у них будет одинаковым.

Update: красивая анимация от Arastas:

Энкодеры — абсолютные, инкрементальные, специальные

Энкодеры или датчики угла поворота представляют группу приборов, предназначенных для преобразования измеряемого параметра техпроцесса в электрический сигнал.

Энкодеры разработаны для измерения угла поворота различных вращающихся объектов и элементов системы, что позволяет измерять и контролировать процесс вращения и перемещения объектов с течением времени.

Выбрать и купить энкодер вы можете в интернет-магазине …

Область применения энкодеров в промышленности

Датчики угла поворота незаменимы в современной промышленности. Промышленные системы, как правило, включают в себя множество разнообразных энкодеров, позволяющих контролировать работу станков, приборов, оборудования и решать огромное число разнообразных задач:

• точное измерение угла поворота вращающегося объекта,
• измерение вращения, поворота и наклона текущего положения объекта,
• контроль положения вращающихся объектов,
• контроль точности вращения объектов,
• регистрация измерений и многие другие.

Благодаря большому разнообразию существующих моделей энкодеров и их совместимости со многими видами промышленного оборудования, датчики угла поворота могут применяться в различных отраслях промышленности:

• в машиностроении, станкостроении, приборостроении для контроля работы станков и оборудования,
• для контроля перемещения конвейерной и транспортерной ленты в металлургии, горнодобывающей отрасли, пищевой и других промышленностях,
• в измерительных приборах в промышленности, сфере ЖКХ, полевых и лабораторных исследованиях,
• в автомобилестроении и транспортной отрасли для контроля положения рулевого колеса, контроля вращения валов и других задач,
• в компьютерной отрасли,
• в системах автоматизации управления практически в любых отраслях промышленности.

Приведенные примеры не ограничивают возможности применения датчиков угла поворота, современные энкодеры широко применяются во многих других промышленных областях.

Виды датчиков угла поворота: отличия абсолютных и накапливающих энкодеров

Основное деление энкодеров производится по общему принципу получения информации на абсолютные (позиционные) и накапливающие (инкрементальные) устройства.

1. Инкрементальные энкодеры представляют собой импульсные устройства, передающих информацию о текущем положении объекта в виде импульсов. Угол поворота определяется в зависимости от числа импульсов, переданных на счетчик. В связи с особенностями конструкции и принципа работы инкрементальных энкодеров для корректного измерения необходимо привязать датчик к системе отсчета с помощью специальных нулевых меток, а также производить возврат оборудования в исходное положение при отключении датчика.
2. Абсолютные энкодеры имеют более сложное устройство и более сложный процесс обработки сигналов, но при этом отличаются значительно более широкими возможностями применения. На выходе абсолютные датчики выдают непосредственно информацию о текущем угле поворота без необходимости дополнительной интерпретации с помощью счетчика импульсов. При этом абсолютный датчик угла поворота не нуждается в привязке к нулевым меткам и определяет положение вала сразу после включения оборудования. Благодаря этому позиционные энкодеры отличаются более высокой точностью и могут применяться в областях, критичных к быстрому и точному измерению текущего положения объекта.

Выбрать и купить энкодер вы можете в интернет-магазине РусАвтоматизация …

Энкодер – подключение, настройка (юстировка), программирование

Подключение энкодера

В зависимости от типа энкодера, он подключается либо напрямую к компьютеру, либо к специальному программатору с помощью интерфейса. С помощью чего проверяется работоспособность энкодера. В случае неисправности энкодера в большинстве случаев потребуется его замена. Энкодеры делятся на:

• Инкрементальный энкодер
• Абсолютный энкодер
• Энкодер с параллельным интерфейсом (встречается редко)
• Энкодер с последовательным интерфейсом (широко распространен)

Инкрементальные энкодеры бывают с цифровым или с аналоговыми сигналами. Отличие инкрементального энкодера от абсолютного заключается в том, что он при подаче питания не может определить свое положение (абсолютную позицию) в каком положении находится его вал.

Программирование энкодера

Современные энкодеры внутри себя имеют микроконтроллер (процессор) все данные энкодера передаются по цифровому последовательному интерфейсу, наиболее распространённый RS485. В процессоре энкодера хранятся данные о двигателе, в котором этот датчик установлен (ток, напряжение, инерция, угол смещения ротора, индуктивности и естественно тип двигателя с серийным номером).

Именно поэтому новые энкодеры просто поставить на оборудование не получится, придется программировать. Программирование энкодера производится с помощью компьютера со специальным программным обеспечением либо с помощью программатора.

Настройка энкодера, юстировка

После программирования энкодера следует его настройка (юстировка). У каждого производителя Настройка энкодера, юстировка индивидуальная.

Самые распространенные производители энкодеров:

• Siemens
• Heidenhain
• Kubler
• Omron
• Sick

Также Настройка энкодера, юстировка будет зависеть от двигателя, на котором он установлен.

Проверка энкодера

По завершению всех вышеперечисленных процедур следует проверка энкодера на специальном стенде. Проверка работы с приводом как без нагрузки, так и с нагрузкой. В некоторых случаях проверка энкодера проводится с помощью компьютера и соответствующего софта.

Распиновка и схема энкодера

Распиновка энкодера	Схема энкодера

К кому обратиться?

Специализированный сервисный центр «Кернел» выполнит профессиональное подключение, настройку (юстировку) и программирование энкодеров любых производителей в сжатые сроки и за разумные деньги.

подключение, настройку и программирование энкодеров производят квалифицированные специалисты с инженерным образованием.

Специалисты нашей компании за время ее существования произвели настройку и программирование более тысячи энкодеров выпущенных под разными брендами.

Мы уверенны в качестве выполненных работ и даем гарантию на все виды работ, включая настройку и программирование энкодера шесть месяцев.

Как с нами связаться

Вас заинтересовало предложение по подключению, настройке и программированию энкодеров? Задайте их нашим менеджерам. Связаться с ними вы можете несколькими способами:

• Заказав обратный звонок (кнопка в правом нижнем углу сайта)
• Посредством чата (кнопка расположена с левой стороны сайта)
• Либо позвонив по номеру: +7(8482) 79-78-54; +7(917) 121-53-01
• Написав на электронную почту: [email protected]

Вот далеко не полный список производителей промышленной электроники и оборудования, ремонтируемой в нашей компании.

Энкодеры и датчики для лифтов

Безопасная и удобная работа лифта зависит от датчика обратной связи. Промышленные датчики обратной связи от Фэнко ООО обеспечивают оптимальную эффективность работы лифтов. Надежные лифтовые датчики от наших партнеров используются основными производителями лифтов, Фэнко ООО также предлагает решения для замены энкодеров конкурентов с быстрым сроком изготовления и доставкой.

Энкодеры для лифтов

Мы предлагаем большой спектр решений для лифтов и лебедок

Один из сильнейших мирвых поставщиков для лифтового оборудования Hohner Automaticos является нашим партнером, компания предлагает широкий спектр датчиков для лифтового оборудования. Ниже приведена таблица совместимости датчиков с ведущими мировыми поставщиками контроллеров и частотных преобразователей  В случае технических вопросов по стыковке и совместимости с типами контроллеров, просьба связаться с нами.

Конструкция двигателя лифта

Различают два основных класса электрических лифтов: с тяговым двигателем и редуктором и без редуктора. Лифты с редуктором приводятся в движение векторными двигателями, соединенными с редукторами. В свою очередь, редуктор приводит в движение ведущие колеса или шкивы, которые посредством тросов поднимают или опускают кабину. Несмотря на то, что лифты с редукторами надежны, все же они имеют большие габариты и громоздкое оборудование должно быть размещено в машинном помещении. Это увеличивает затраты и требует большего пространства.

В лифтах с тяговым двигателем без редуктора используется другой подход. Вместо комбинации векторных двигателей с редукторами в них используют двигатели постоянного тока с постоянными магнитами, соединенные непосредственно с нагрузкой. Двигатели имеют больший диаметр, но более «узкие» и намного компактнее. Такая дисковая форма позволяет размещать их также в шахте над лифтом, избавляя от необходимости располагать в машинном помещении. В безредукторных лебедках очень популярны энкодеры с конусным валом 1:10 и разжимным фланцем Ø 65 мм, синусно-косинусным сигналом (sin/cos) на оборот. Абсолютные энкодеры с интерфейсами BiSS-C, Hiperface, EnDat занимают свою нишу в этом оборудовании.

Энкодеры и решения для коммутации лифтов / подъемников.

В лифтах с тяговым двигателем без редуктора датчики двигателя используются для контроля скорости и положения, а также для коммутации двигателя. Несмотря на то, что чаще для коммутации используются абсолютные энкодеры, существуют специальные инкрементальные энкодеры для применения в подъемных установках и если для коммутации используется инкрементальный энкодер, он должен иметь отдельные каналы U, V и W на кодовом диске, которые позволяют приводу управлять каналами U, V и W бесщеточного двигателя.

Решения для управления скоростью лифта

Обратная связь по скорости используется для замыкания контура управления движением кабины. Энкодер, как правило, представляет собой датчик с полым или конусным валом, устанавливаемый на конце вала с неприводной стороны двигателя. Поскольку задачей является управление скоростью лифта, а не управление позиционированием, целесообразен инкрементальный энкодер, который может обеспечить эффективную производительность при меньшей стоимости.

Ключевым фактором при выборе датчика является качество сигнала. Сигнал инкрементального датчика должен состоять, как правило, из стабильных прямоугольных импульсов или синусоидальных сигналов, особенно, если необходимы определение фронта или интерполяция. Вокруг лифта располагается большое количество высоковольтных кабелей, производящих высокие индуктивные помехи. Для снижения уровня помех следует применять такие методы подключения датчика, как раздельная прокладка сигнальных и силовых проводов, а также использование экранированных кабелей с витой парой. 

Правильная установка датчика также важна. Конец вала, на котором установлен датчик, должен иметь минимальное биение. Избыточное биение приводит к неравномерной нагрузке на подшипник, вызывая его износ, что потенциально может привести к преждевременному сбою. Биение также может изменять линейность выходного сигнала, хотя не окажет существенного влияния на производительность, если его значение не будет значительно вышеобозначенной в допусках величины.

Управление двигателем двери лифта

Энкодеры также обеспечивают обратную связь для контроля автоматических дверей в кабине лифта. Двери управляются механизмом, приводимым в движение небольшим двигателем переменного или постоянного тока, обычно устанавливаемым на крыше кабины. Энкодер контролирует двигатели, обеспечивая полное открытие и закрытие дверей кабины. Такие датчики обычно имеют конструкцию с полыми валами и являются достаточно компактными, чтобы иметь возможность монтажа в ограниченное пространство. Поскольку движение открытия и закрытия двери может быть медленным, эти устройства обратной связи также должны иметь высокую разрешающую способность.

Управление положением кабины лифта

Энкодеры с ведомым или мерным колесом / шестерней могут использоваться для обеспечения прибытия кабины лифта в строго определенное место на каждом этаже. Такие энкодеры представляют собой систему измерения расстояния (линейные датчики), состоящую из измерительного колеса и энкодера, установленного на ступице. Обычно такие решения устанавливаются на крыше или на днище кабины, при этом колесо прижимается к конструктивному элементу шахты. При перемещении кабины мерное колесо вращается, и его движение приводит к вращению вала датчика, который в свою очередь выдает импульсы в систему управления. Система управления преобразует выходной сигнал в информацию о положении или пройденном расстоянии.

Датчики с мерным колесом / шестерней являются механическими узлами, что делает их потенциальным источником ошибок. Они чувствительны к несоосности. Колесо должно быть достаточно сильно прижато к поверхности и не проскальзывать, чтобы обеспечить его вращение, что требует предварительной нагрузки. В то же время избыточная нагрузка оказывает влияние на подшипник, что может привести к износу и преждевременному сбою.

Регуляторы / ограничители скорости лифта

Энкодеры играют ключевую роль и в другом аспекте работы лифта: предотвращение превышения скорости кабины лифта. Для этого используется отдельное устройство обратной связи двигателя, известное как регулятор / ограничитель скорости лифта. Провод регулятора проходит через шкивы, затем соединяется с механизмом безопасного отключения. В регуляторе скорости лифта требуется наличие датчика обратной связи, чтобы система управления могла определить превышение порогового значения скорости кабины и активировать механизм безопасного отключения.

Обратная связь регулятора скорости лифта предназначена только для контроля скорости. Позиция не имеет значения, поэтому достаточно использовать инкрементальный энкодер со средней разрешающей способностью. Необходимо применять соответствующие методы установки и электрического монтажа. Если регулятор скорости лифта является частью более крупной сети, обязательно следует использовать безопасный протокол связи с датчиком.

Энкодер неисправности

На многих сервомоторах установлен датчик положения ротора энкодер.

На производственном оборудовании очень часто встречается неисправности по энкодеру (датчику положения ротора).

Энкодер неисправности:

1) Одна из самых частых проблем, это неисправность разъема энкодера.

а) В разъеме может быть неконтакт,

б) Неисправность штекере разъема,

в) Разъем энкодера может быть залит жидкостью, Важно чтобы залитие жидкостью не произошло при включенном питании, так как это приведет к выходу из строя датчика, при данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

г) Короткое замыкание в разъеме датчика положения ротора. При коротком замыкании разъема энкодера, это приведет к выходу из строя датчика, при данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

2) Вторая ходовая проблема по датчику положения ротора, это кабель энкодера. Кабель может быть перегнутым или отдавленным или оторванным. Важно чтобы не произошло замыкание кабеля при включенном питании, так как замыкание кабеля приведет к выходу из строя датчика, при данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

3) Третья проблема энкодера, сбиты юстировочное положение датчика. При данной проблеме требуется настройка (юстировка) энкодера относительно вала сервомотора.

4) Четвертая проблема энкодера это залитый жидкостью «ДПР». Важно чтобы залитие жидкостью не произошло при включенном питании, так как это приведет к выходу из строя датчика, при данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

5) Пятая проблема это короткое замыкание энкодера. При коротком замыкании энкодер выходит из строя, при данной неисправности он может быть неремонтопригодным.

6) Треснуто стекло (диск) энкодера. Даже микротрещина на стекле (диске) датчика положения ротора приведет к неремонтопригодности энкодера.

7) Механическое повреждение энкодера. При механическом повреждении датчиека может выйти из строя стекло, (диск) энкодера. При данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

8) Выход из строя печатной платы энкодера. По данной неисправности производится поэлементный ремонт датчика положения ротора.

9) Выход из строя процессорной микросхемы на печатной плате, при данной неисправности энкодер может быть неремонтопригодным.

10) Выход из строя прошивки энкодера на микросхеме, на печатной плате датчика. При данной неисправности требуется перепрошивка микросхемы энкодера.

По любым проблемам с энкодером ( датчиком положения ротора электромотора) мы рекомендуем не заниматься ремонтом самостоятельно, а рекомендуем обращаться в специализированный сервисный центр. Наш Сервисный центр «Кернел» сможет произвести диагностику энкодера сервомотора за 1 день. А есть проблемы, которые можно решить за 1 день. Если ваш датчик положения ротора окажется неремонтопригодным, то у нас в на складе есть много ходовых энкодеров. Звоните к нам по телефону +78482797854, +79171215301 и высылайте заявку на электронную почту [email protected]

Энкодеры и резольверы

Разнообразие датчиков для обратной связи с двигателем

Во многих приложениях для управления движением необходимо знать положение, скорость и порой — ускорение ротора двигателя или его нагрузку.

В зависимости от особенностей приложения контроллеру двигателя либо требуются точные или приблизительные значения этих параметров, либо они будут совсем не нужны. Если известно состояние двигателя и положение ротора, то управляющий контроллер работает с замкнутым контуром обратной связи.

Конечно, скорость, положение и ускорение двигателя тесно связаны между собой. Поскольку скорость – это производная от положения (по времени), а ускорение – производная от скорости, то все три параметра можно определить, зная только один из них (дополнительно заметим, что скорость является интегралом от ускорения, а положение – интегралом от скорости).

Однако на практике такой метод определения связанных параметров часто (но не всегда) дает неточные результаты из-за малого разрешения и высокого шума. Например, зная, что ротор завершил очередной оборот, можно определить все три переменные, но с очень низким и обычно неприемлемым разрешением. В зависимости от приложения требуемое разрешение и точность могут варьироваться от грубого до умеренного и точного.

Станок с ЧПУ нуждается в точной информации о положении ротора, контроллер стеклоподъемника автомобиля может работать с приблизительными данными, а для стиральной машины или сушилки одежды будет достаточно и грубых значений.

Замыкая контур обратной связи

Для определения положения ротора или обнаружения движения наиболее часто используются резольверы, оптические или емкостные энкодеры и датчики Холла, которые в данном случае расположены в порядке убывания точности, разрешения и стоимости. Эти датчики сильно отличаются по принципу действия, конструкции и электрическому интерфейсу, поэтому разработчики должны определить, какой из вариантов будет лучшим выбором в данном приложении, и как будет осуществляться связь датчика со схемой контроллера.

Инкрементальные энкодеры (используются, когда требуется определить только относительное положение или если стоимость является критичной) обычно работают вместе с асинхронными двигателями переменного тока. А вот абсолютные энкодеры (которые формируют для каждого положения вала свой выходной двоичный код, то есть определяют абсолютное положение вала) часто используются совместно с бесколлекторными двигателями с постоянными магнитами в сервоприводах. Нужна ли инкрементальная или абсолютная информация — определяют, в первую очередь, особенности приложения.

Хотя в настоящее время в большинстве случаев управление двигателем осуществляется через цифровой контур управления, сам сигнал датчика оказывается либо полностью аналоговым, и его необходимо оцифровать, либо представляет собой двоичный сигнал, но с напряжением и другими характеристиками, делающими его несовместимым со стандартной цифровой схемой. Некоторые из датчиков обратной связи поставляются с «сырым» выходом, и их выходной сигнал необходимо согласовывать. Есть и такие, которые имеют согласованные, готовые к подключению выходы, совместимые со стандартными портами ввода/ вывода, форматами и протоколами.

Хотя повышение разрешения с первого взгляда кажется хорошей идеей, на практике это не всегда так. Использование избыточного разрешения способно замедлить работу системы, так как требует дополнительной обработки информации, которая может быть как полезной, так и бесполезной. Поэтому ограничение разрешения на минимально допустимом уровне – хорошая идея.

«Настоящим я разрешаю…»

Резольверы — это точные и надежные абсолютные датчики положения. Они работают по принципу трансформатора с одной первичной и двумя вторичными обмотками, которые смещены на 90° относительно друг друга.

Эффективное соотношение витков обмоток и полярность между первичной и вторичной обмотками меняются в зависимости от угла поворота вала. Первичная обмотка возбуждается опорным переменным сигналом с постоянной частотой, которая может варьироваться от 50/ 60 Гц до нескольких сотен кГц, а сигналы вторичных обмоток оказываются не в фазе из-за их физического смещения. Пиковые напряжения вторичных обмоток меняются по мере вращения вала и пропорциональны углу поворота. При демодуляции этих выходных напряжений с использованием эталонного сигнала первичной обмотки схема резольвера может обеспечивать определение угла вала с высоким разрешением.

Резольвер не только точен, но и надежен. В нем нет механического контакта между первичной и вторичной обмотками, нет отдельных щеток или подшипников в дополнение к тем, которые есть у самого двигателя, нет точек трения, которые могут привести к износу деталей, и возможности загрязнения (например, маслом), которые могли бы помешать работе. Благодаря механической надежности и точности резольверы широко применяются в таких особо ответственных и сложных приложениях как измерение углов вращения в артиллерийских орудиях.

Однако резольверы громоздки и относительно дорогостоящи по сравнению с альтернативными решениями, а также потребляют достаточно большую мощность, что неприемлемо для малопотребляющих систем. Они также требуют относительно сложных схем для генерации и демодуляции сигналов переменного тока, хотя это не столь большая проблема при использовании современных ИС. Резольверы позволяют определять абсолютное положение вала сразу после включения питания, для выполнения измерений им не нужно какое-либо начальное движение или определение начального угла поворота. Конечно, эта особенность принципиально необходима для одних приложений, и абсолютно неважна для других.

Кодирование положения, а не данных

Оптический энкодер (термин «энкодер» здесь не связан с кодированием цифровых данных) является инкрементальным датчиком положения, в котором используется источник света (светодиод), два фотодатчика, смещенных друг относительно друга на 90°, и стеклянный или пластиковый диск между ними (рис. 1). На диске вырезаны тонкие щели, исходящие из центра. При вращении диска датчики видят чередование светлых и темных полос.

Количество щелей на диске и некоторые другие параметры определяют разрешение датчика, которое обычно составляет 1024, 2048 или даже 4096 отсчетов на оборот. В отличие от трансформаторных датчиков, таких как резольверы, оптические энкодеры долгое время не были массово представлены на рынке, пока не появились долговечные светодиоды и эффективные фотодатчики.

Рис. 1. Оптические энкодеры

Физическое расположение фотодатчиков позволяет энкодеру определять направление вращения. Основная схема преобразует выходные импульсные последовательности двух датчиков (называемых выходами A и B) в пару битовых потоков, по которым можно судить как о движении, так и о его направлении.

Однако энкодер является инкрементальным, а не абсолютным датчиком положения. Чтобы определять абсолютное положение, в большинство энкодеров добавляют третий выход и фотосенсор для получения нуль-метки. При этом вал должен совершить достаточный поворот, чтобы поймать этот сигнал. Есть способы добавления к оптическому энкодеру полноценного сигнала абсолютного положения, но это усложняет устройство датчика.

Оптические энкодеры предлагают очень хорошее разрешение, но они не так надежны, как резольверы: на пути прохождения оптического сигнала может оказаться грязь, или кодирующий диск может быть загрязнен. Однако производительность энкодеров более чем достаточна для многих приложений — они компактные, легкие, имеют небольшое потребление, просты в подключении и отличаются малой стоимостью.

Примерами типовых оптических датчиков для двигателей и систем с вращением являются двухканальные модули HEDS-9000 и HEDS-9100 производства Avago Technologies (теперь — Broadcom). Эти недорогие высокопроизводительные модули включают в себя светодиоды с линзами и микросхему детектора, которые вместе с управляющей электроникой и выходным интерфейсом помещены в небольшой пластиковый корпус C-образной формы (рис. 2). Модули имеют сильно коллимированный источник света и особое расположение фотоприемника, что делает их малочувствительными к несоосности при установке.

Рис. 2. Двухканальные модули HEDS-9000 и HEDS-9100

Обратите внимание, что кодирующий диск, называемый кодовым колесом, приобретается отдельно, с разрешением 500 CPR (отсчетов на оборот) и 1000 CPR для HEDS-9000 и 96…512 CPR для HEDS-9100. Модули имеют два канала (A и B) с TTL-совместимыми цифровыми выходами и требуют одного источника питания 5 В.

Существует альтернатива оптическим энкодерам – энкодеры, использующие емкостную связь вместо оптической, как, например, в датчиках CUI AMT10 Series (рис. 3). Это семейство включает ряд надежных высокоточных модулей, доступных в инкрементальных и абсолютных версиях, с разрешением до 12 бит (4096 отсчетов). Разрешение выбирается пользователем из 16 значений с помощью четырехпозиционного DIP-переключателя. Состояние квадратурных выходов A/ B этих модулей передается по стандартному CMOS-совместимому интерфейсу SPI.

Рис. 3. Емкостный энкодер CUI AMT10

В отличие от оптических энкодеров в CUI AMT используется повторяющийся выгравированный рисунок из проводников на движущейся и неподвижной частях энкодера. При вращении энкодера относительная емкость между двумя частями увеличивается или уменьшается, и это изменение емкости детектируется, что несколько похоже на работу фототранзисторов в оптическом энкодере. При этом влияние пыли и загрязнений оказывается незначительным.

Стоит иметь в виду, что резольверы и энкодеры все-таки являются механическими системами с особыми требованиями к монтажу и электрической совместимости. Чтобы не производить множество разных уникальных датчиков, CUI предлагает для серии AMT10 различные вспомогательные аксессуары: рукава, крышки и монтажные основания. Поэтому один и тот же базовый датчик может использоваться с валами различного диметра и для различных способов установки. Резольверы и энкодеры обеспечивают измерения с разрешением до 1/100° (0,6 угловой минуты) или даже лучше, но разрешение — это не то же самое, что точность (для некоторых приложений более важен первый параметр, а для других приложений — второй).

Независимо от того, используется ли в системе резольвер или энкодер, в ней все равно существуют источники ошибок: температурная погрешность, изменение скорости вращения, нежелательные фазовые сдвиги и другие факторы. Однако производители этих устройств разработали способы устранения или компенсации многих из этих погрешностей. Для этого часто используются промежуточные схемы на основе ИС, которые помещают между необработанным выходным сигналом сенсора и приведенным выходом, который поступает на системный контроллер.

Наступление датчиков Холла

Еще один класс энкодеров или датчиков, основанный на давно известном принципе, требует эффективной полупроводниковой электроники и наличия подходящих корпусных исполнений. Кроме того, важная интерфейсная схема, способная работать с минимальным напряжением и легко взаимодействовать с системой, теперь доступна в интегральном исполнении, что еще больше упрощает использование этой технологии. Устройства с датчиками Холла могут применяться как для измерения тока через проводник, который является частью датчика, так и для обнаружения окружающего магнитного поля.

В состав некоторых датчиков Холла входит не только сам сенсор. Например, трехосевой датчик положения MLX90367 производства компании Melexis представляет собой интегральную микросхему абсолютного датчика, чувствительного к плотности магнитного потока, проходящего перпендикулярно и параллельно поверхности ИС. Он чувствителен к трем составляющим плотности потока, что позволяет MLX90367 (совместно с корректной магнитной системой) распознавать абсолютное положение любого движущегося магнита (например, вращение в диапазоне 0…360°).

Данное устройство, имея 12-битное разрешение, способно выполнять обработку сигнала с помощью встроенного микроконтроллера и DSP (рис. 4). Это позволяет делать необходимые вычисления, вносить поправки для существующих нелинейностей и многое другое. Микросхема имеет множество особенностей и функций, выбираемых пользователем, а также поддерживает различные форматы выходных данных, включая расширенный формат со встроенной коррекцией ошибок SENT (SAE J2716-2010), который широко используется в автомобильных приложениях.

Рис. 4. Melexis MLX90367

Большинство магнитных энкодеров с датчиками Холла использует специальное колесо, прикрепленное к валу двигателя. По периметру данного колеса располагаются полюса с северным и южным направлениями намагничивания. Такая конструкция представляет собой магнитный аналог кодирующего диска оптических энкодеров. Колесо обычно изготавливают из феррита, литого под давлением, в который встроен массив намагниченных элементов. Типичное колесо имеет 32 полюса (16 северных и 16 южных), поэтому разрешение оказывается намного меньше, чем для оптических энкодеров или резольверов, но зачастую этого достаточно для многих приложений. Обычно используется одновременная установка трех датчиков Холла, расположенных с электрическим смещением 120° друг от друга.

Заключение

Разработчики, которым требуется определять положение вала двигателя, скорость или ускорение, имеют в своем распоряжении богатый выбор вариантов решений, охватывающих широкий диапазон ключевых характеристик и параметров производительности. Резольверы, оптические и емкостные датчики, а также датчики Холла имеют свою специфику. Тот или иной вариант может оказаться более предпочтительным за счет особенностей конкретных приложений.

Uuencoding — легко кодировать или декодировать строки или файлы онлайн

Online Encoders and Decoders состоит из нескольких инструментов, которые позволяют
кодировать или декодировать данные с помощью различных методов. Наша реализация поддерживает
как ввод текстовой строки, так и ввод файла. Если данные, которые вы хотите
кодировать или декодировать в виде короткой строки, мы рекомендуем использовать
ввод текстовой строки. С другой стороны, для больших входных данных мы рекомендуем вам
использовать файл в качестве входных данных. На выходе вам выдается результат в виде
форма текста или шестнадцатеричного дампа, в зависимости от содержимого вывода, как
а также в виде файла, который вы можете скачать.В случае большого
выводит текстовый вывод или вывод шестнадцатеричного дампа может быть усечен. В
вывод файла всегда завершен.

С момента рождения компьютеров используются различные кодировки. Даже обычные пользователи
наверное встречал разные
кодовая страница
проблемы с кодированием, вызвавшие
содержание веб-сайта или сообщение электронной почты нечитаемо, особенно если
написано на английском языке. Существуют другие кодировки, позволяющие передавать двоичные данные.
через текстовые протоколы, использующие только ограниченный набор символов.

Ниже приводится краткое описание доступных инструментов:

• Base64 Encoder — это инструмент, который помогает конвертировать двоичные данные
  в строковый формат ASCII, в котором используются 64 печатаемых символа ASCII.
  Кодировка Base64 обычно используется для передачи сообщений электронной почты, поскольку форматы электронной почты не поддерживают двоичные данные.
• URL Encoder кодирует небезопасные символы, так что
  вывод может использоваться как действительная часть URL-адреса. Небезопасные символы в большинстве случаев заменяются шестнадцатеричными кодами.
  (% <две шестнадцатеричные цифры> ).
• IDN Encoder конвертирует интернационализированные
  Доменные имена (IDN) в представлении Punycode, которое состоит из
  Символы ASCII и префикс xn - . В
  преобразование домена IDN в Punycode необходимо для того, чтобы Домен
  Система имен (DNS) для понимания и управления именами. Например,
  viva-españa.com преобразован в
  xn--viva-espaa-19a.com .

• Uuencoder — это инструмент, который конвертирует в
  и из
  uuencoding.Uuencoding — это двоичная кодировка ASCII, которая поступает из Unix.
  где он использовался для передачи двоичных файлов поверх текстовых протоколов.
• Кодовая страница Кодировщик преобразует текстовые данные из одной кодировки в другую.
  Обратите внимание, что исходная кодовая страница для текстового ввода всегда UTF-8. Если вы хотите использовать другую страницу исходного кода, используйте ввод файла.
• XML Encoder кодирует все символы с помощью
  соответствующие им XML-сущности, если такие сущности существуют.Например,
  <,
  > и
  и соты
  преобразовано в & lt; , г.
  & gt; и
  & amp; , соответственно
• Bin-Hex Encoder - это инструмент, похожий на Base64 Encoder . Разница между инструментами в том, что
  Bin-Hex Encoder использует кодировку Base16 (строка шестнадцатеричных цифр) вместо Base64.

Online Encoders and Decoders упрощает кодирование и декодирование данных.Во-первых, выберите тип инструмента кодирования в поле Tool .
Затем, используя поле Тип ввода , выберите, хотите ли вы
использовать текстовую строку в качестве ввода или файла. Введите свой ввод в текст
строка или выберите входной файл через
Файл поле и, наконец, нажмите "Кодировать!" или "Расшифровать!"
кнопка. Если нажать «Кодировать!» кнопка предполагается, что ввод
не закодирован, и вы хотите его закодировать. Если нажать кнопку «Декодировать!» застегни это
предполагается, что ввод закодирован, и вы хотите его декодировать.

В случае использования инструмента Кодировщик / декодер кодовой страницы вам также необходимо
выберите исходную кодовую страницу и целевую кодовую страницу. В этом инструменте есть только
одна кнопка - «Конвертировать!» кнопка, которая выполняет преобразование
ввод данных из кодировки исходной кодовой страницы в целевую кодовую страницу
кодирование.

В случае инструмента IDN Encoder / Decoder вы можете кодировать или декодировать больше
домены сразу, если каждый домен находится на отдельной строке.

В случае инструмента Uuencoder / Uudecoder используйте Добавить строку заголовка
(только кодировка) , чтобы указать, хотите ли вы
Вывод uuencoder должен содержать заголовок uuencoding.Uudecoder работает
автоматически с обоими форматами ввода с заголовком и без него.

Для вашего удобства вход и выход коммутатора ! ссылка
доступно, если применимо, после запуска инструмента. Ссылка обменивается содержимым вывода
поле с текстом ввода поле. В некоторых случаях переключение входа и
вывод отключен.

Длина входной текстовой строки ограничена 131072 символами. Размер входного файла ограничен 2 МБ.

.

URL-декодирования онлайн | URLDecoder

URL Decoder - это онлайн-инструмент №1 для декодирования URL-адресов. Начните с ввода или вставки строки в кодировке URL в область ввода текста, инструмент автоматически декодирует вашу строку ввода в реальном времени.

Если введенная строка не является допустимой строкой в ​​кодировке URL, тогда область ввода текста станет красной, а область вывода текста будет очищена.

После декодирования входной строки вы можете щелкнуть в текстовой области вывода, чтобы скопировать декодированный URL.

Обратите внимание, что наш инструмент предполагает, что входные данные кодируются с использованием схемы кодирования UTF-8 .Консорциум всемирной паутины рекомендует использовать схему кодировки UTF-8 при работе с URL-адресами.

На нашем сайте также есть различные статьи о том, как декодировать URL-адреса на разных языках программирования. Вы обязательно должны проверить их в разделе блога.

У нас также есть инструмент для кодирования URL-адресов. Он размещен на https://www.urlencoder.io. Проверьте это, если вы хотите кодировать компоненты URL.

Что такое декодирование URL и почему оно требуется?

Декодирование URL-адресов - процесс, обратный кодированию URL-адресов.Он используется для анализа строк запроса или параметров пути, переданных в URL-адресах. Он также используется для декодирования параметров формы HTML, которые отправляются в формате application / x-www-form-urlencoded MIME

URL-адреса, как вы, возможно, знаете, могут содержать только ограниченный набор символов из набора символов US-ASCII . Эти символы включают в себя алфавиты ( A-Z a-z ), цифры ( 0-9 ), дефис (–), подчеркивание ( _ ), тильду ( ~ ) и точку (.). Любой символ за пределами этого разрешенного набора кодируется с использованием кодировки URL или процентного кодирования.

Вот почему становится необходимым декодировать строки запроса или параметры пути, переданные в URL-адресах, чтобы получить фактические значения.

Как работает декодирование URL?

Для декодирования строк запроса, параметров пути или параметров HTML-формы применяются следующие правила:

• Буквенно-цифровые символы a - z , A - Z и 0–9 остаются прежними.
• Безопасные символы, такие как - , _ , ~ и ~ , остаются прежними.
• Любая последовательность вида % xy обрабатывается как байт, где xy - двузначное шестнадцатеричное представление 8 битов. Затем все подстроки, которые последовательно содержат одну или несколько из этих последовательностей байтов, заменяются символом (ами), кодирование которого приведет к получению этих последовательных байтов.

Общие примеры декодирования URL

Хорошо, так чего же вы ждете? С этого момента начните использовать наш онлайн-инструмент, чтобы декодировать URL-адреса безопасным, надежным и простым способом.

Дополнительную информацию можно найти в блоге.

.

Url Decoder - онлайн-инструмент

Кодировка URL

Процентное кодирование, также известное как кодирование URL, - это механизм кодирования информации в универсальном ресурсе.
Идентификатор (URI) при определенных обстоятельствах. Хотя это называется кодировкой URL, на самом деле она используется больше
обычно в пределах основного набора универсальных идентификаторов ресурсов (URI), который включает как универсальный указатель ресурсов (URL), так и
Единое имя ресурса (URN). Таким образом, он также используется при подготовке данных приложения / x-www-form-urlencoded
Тип мультимедиа, который часто используется при отправке данных HTML-формы в HTTP-запросах.

Типы символов URI

Допустимые символы в URI либо зарезервированы, либо не зарезервированы.
Зарезервированные символы - это те символы, которые иногда имеют особое значение. Например, используются символы косой черты.
для разделения разных частей URL-адреса. Незарезервированные символы не имеют такого значения.
При использовании процентного кодирования зарезервированные символы представляются с помощью специальных последовательностей символов.
Наборы зарезервированных и незарезервированных символов, а также обстоятельства, при которых определенные зарезервированные символы имеют специальные
значение немного изменилось с каждым пересмотром спецификаций, управляющих URI и схемами URI.

900 17 4

Зарезервированные символы с процентным кодированием

Когда символ из зарезервированного набора («зарезервированный символ») имеет особое значение («зарезервированная цель») в определенном контексте,
а схема URI говорит, что необходимо использовать этот символ для какой-то другой цели, тогда символ должен быть закодирован в процентах.
Процентное кодирование зарезервированного символа включает преобразование символа в соответствующее ему байтовое значение в ASCII и последующее представление
это значение в виде пары шестнадцатеричных цифр.Цифры, которым предшествует знак процента "%", который используется как escape-символ,
затем используются в URI вместо зарезервированного символа. (Для символа, отличного от ASCII, он обычно преобразуется в свою байтовую последовательность в UTF-8,
а затем каждое значение байта представлено, как указано выше.)

Зарезервированный символ «/», например, если он используется в компоненте «путь» URI, имеет особое значение, являясь разделителем между сегментами пути.
Если в соответствии с заданной схемой URI «/» должен находиться в сегменте пути, тогда в этом сегменте должны использоваться три символа «% 2F» или «% 2f» вместо необработанного «/»

.

Зарезервированные символы, которые не имеют зарезервированной цели в конкретном контексте, также могут быть закодированы в процентах, но семантически не отличаются от тех, которые не имеют.

В компоненте «запрос» URI (часть после символа?), Например, «/» по-прежнему считается зарезервированным символом, но обычно
не имеет зарезервированной цели, если в конкретной схеме URI не указано иное. Символ не нужно кодировать в процентах, если он не имеет зарезервированной цели.

URI, которые различаются только тем, является ли зарезервированный символ закодированным в процентах или отображается буквально, обычно считаются не
эквивалентно, если не может быть установлено, что рассматриваемые зарезервированные символы не имеют зарезервированной цели.Это определение зависит от правил, установленных для зарезервированных символов отдельными схемами URI.

Источник: кодировщик URL в Википедии.
.