04.04.2025

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΏΠΈΠ΄ рСгулятор: Ρ‡Ρ‚ΠΎ это Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅, Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠŸΠ˜Π” рСгулятором

Π‘ΠΎΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅

Ρ‡Ρ‚ΠΎ это Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅, Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠŸΠ˜Π” рСгулятором

Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор β€” устройство, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΡƒΡΡ‚Π°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ Π² Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… систСмах для поддСрТания Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, способного ΠΊ измСнСниям.

На ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹ΠΉ взгляд всС Π·Π°ΠΏΡƒΡ‚Π°Π½Π½ΠΎ, Π½ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΡŠΡΡΠ½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠŸΠ˜Π” Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ для Ρ‡Π°ΠΉΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ², Ρ‚.Π΅. людСй, Π½Π΅ совсСм Π·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΡ‹Ρ… с элСктронными систСмами ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€Π°ΠΌΠΈ.

Π§Ρ‚ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΠŸΠ˜Π” рСгулятор?

ΠŸΠ˜Π” рСгулятор β€” ΠΏΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€, встроСнный Π² ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€, с ΠΎΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью. Он ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ для поддСрТания установлСнных ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ΠΉ Π·Π°Π΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π°.

Устройство ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал Π½Π° устройство рСгулирования, Π½Π° основании ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ сСнсоров. ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ ΠΎΠ±Π»Π°Π΄Π°ΡŽΡ‚ высокими показатСлями точности ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… процСссов ΠΈ качСством выполнСния поставлСнной Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ.

Π’Ρ€ΠΈ коэффициСнта ΠŸΠ˜Π” рСгулятора ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹

Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора Π·Π°ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² ΠΏΠΎΠ΄Π°Ρ‡Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала ΠΎ силС мощности, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠΉ для поддСрТания Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅. Для вычислСния показатСля ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡƒΡŽ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Ρƒ, Π² составС ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ Π΅ΡΡ‚ΡŒ 3 коэффициСнта β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ, Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ.

Π’ΠΎΠ·ΡŒΠΌΠ΅ΠΌ Π² качСствС ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° рСгулирования Ρ‘ΠΌΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ с Π²ΠΎΠ΄ΠΎΠΉ, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ рСгулирования стСпСни открытия ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° с ΠΏΠ°Ρ€ΠΎΠΌ.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ появляСтся Π² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ рассогласования с Π²Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ. ΠŸΡ€ΠΎΡΡ‚Ρ‹ΠΌΠΈ словами это Π·Π²ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊ β€” бСрСтся Ρ€Π°Π·Π½ΠΈΡ†Π° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ фактичСской Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠΉ ΠΈ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ, умноТаСтся Π½Π° настраиваСмый коэффициСнт ΠΈ получаСтся Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π½Π° ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½. Π’.Π΅. ΠΊΠ°ΠΊ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ градусы ΡƒΠΏΠ°Π»ΠΈ, запускаСтся процСсс Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°, поднялись Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ β€” происходит Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΎΡ…Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅.

Π”Π°Π»ΡŒΡˆΠ΅ вступаСт ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ, которая ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π° для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ воздСйствиС ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ срСды ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ нашСй Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅. ΠŸΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ всСгда ΠΏΡ€ΠΈΡΡƒΡ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹, Π²Π»ΠΈΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π½Π° управляСмыС ΠΏΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€Ρ‹, Π² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ поступлСния Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… для вычислСния ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ, Ρ†ΠΈΡ„Ρ€Π° ΡƒΠΆΠ΅ мСняСтся. И Ρ‡Π΅ΠΌ большС внСшнСС воздСйствиС, Ρ‚Π΅ΠΌ сильнСС происходят колСбания показатСля. ΠŸΡ€ΠΎΠΈΡΡ…ΠΎΠ΄ΡΡ‚ скачки ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ мощности.

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ пытаСтся Π½Π° основС ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»Ρ‹Ρ… Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΡŒ Π΅Ρ‘ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ссли ΠΎΠ½ΠΎ помСнялось. ΠŸΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Π΅Π΅ процСсс описан Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ Π½ΠΈΠΆΠ΅.

А дальшС Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал рСгулятора, согласно коэффициСнту, подаСтся для ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ пониТСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹. Π‘ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ подбираСтся Ρ‚Π° Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°, которая компСнсируСт внСшниС Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹, ΠΈ скачки ΠΈΡΡ‡Π΅Π·Π°ΡŽΡ‚.

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π» ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для ΠΈΡΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ошибок ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ расчСта статичСской ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ. Π“Π»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ Π² этом процСссС β€” ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, ΠΈΠ½Π°Ρ‡Π΅ ошибка (рассогласованиС) Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Π²Π»ΠΈΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π½Π° ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΡƒΡŽ.

Π’Ρ€Π΅Ρ‚ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ ΠŸΠ˜Π” β€” Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ. Он ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ для компСнсации влияния Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ΅ΠΊ, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ воздСйствиСм Π½Π° систСму ΠΈ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ. ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π΄ΠΎ Ρ‚Π΅Ρ… ΠΏΠΎΡ€, ΠΏΠΎΠΊΠ° Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π½Π΅ достигнСт Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ, Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€Ρƒ, особСнно ΠΏΡ€ΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΡ… значСниях, ошибки всСгда Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‚. Π­Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ привСсти ΠΊ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π³Ρ€Π΅Π²Ρƒ. Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π» ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ отклонСния, Π²Ρ‹Π·Π²Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ воздСйствиСм внСшнСй срСды, ΠΈ сниТаСт ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ ΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π·Π°Ρ€Π°Π½Π΅Π΅.

Настройка ΠŸΠ˜Π” рСгулятора

Настройка ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора осущСствляСтся 2 ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ:

  1. Π‘ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π· ΠΏΠΎΠ΄Ρ€Π°Π·ΡƒΠΌΠ΅Π²Π°Π΅Ρ‚ вычислСниС ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² Π½Π° основании ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ систСмы. Вакая настройка получаСтся Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠΉ, Π½ΠΎ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ Π³Π»ΡƒΠ±ΠΎΠΊΠΈΡ… ΠΏΠΎΠ·Π½Π°Π½ΠΈΠΉ Ρ‚Π΅ΠΎΡ€ΠΈΠΈ автоматичСского управлСния. Она подвластна Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€Π°ΠΌ ΠΈ ΡƒΡ‡Π΅Π½Ρ‹ΠΌ. Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒ расходныС характСристики ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΡƒΡ‡Ρƒ расчСтов.
  2. Π ΡƒΡ‡Π½ΠΎΠΉ способ основываСтся Π½Π° ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ± ΠΈ ошибок. Для этого Π·Π° основу бСрутся Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ ΡƒΠΆΠ΅ Π³ΠΎΡ‚ΠΎΠ²ΠΎΠΉ систСмы, вносятся Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Ρ‹ Π² ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ»ΠΈ нСсколько коэффициСнтов рСгулятора. ПослС Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ наблюдСний Π·Π° ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹ΠΌ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠΌ проводится ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² Π² Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. И Ρ‚Π°ΠΊ Π΄ΠΎ Ρ‚Π΅Ρ… ΠΏΠΎΡ€, ΠΏΠΎΠΊΠ° Π½Π΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ достигнут Π½ΡƒΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ работоспособности.

ВСорСтичСский ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° ΠΈ настройки Π½Π° ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΊΡ€Π°ΠΉΠ½Π΅ Ρ€Π΅Π΄ΠΊΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ связано с Π½Π΅Π·Π½Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ характСристик ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния ΠΈ ΠΊΡƒΡ‡Π΅ΠΉ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий. Π‘ΠΎΠ»Π΅Π΅ распространСны ΡΠΊΡΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ Π½Π° основС наблюдСния Π·Π° систСмой.

Π‘ΠΎΠ²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ процСссы Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ спСциализированныС ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌ для настройки коэффициСнтов рСгулятора.

НазначСниС ΠŸΠ˜Π” рСгулятора

ΠŸΠ˜Π” рСгулятор ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ для поддСрТания Π½Π° Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ Π½Π΅ΠΊΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ β€” Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, давлСния, уровня Π² Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²ΡƒΠ°Ρ€Π΅, расхода Π² Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΎΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π΅, ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ‡Π΅Π³ΠΎ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΈ Ρ‚.Π΄., ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ‹, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ автоматичСскиС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π°, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡ для этого ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΡƒΡŽ, Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ для своСй настройки.

ЦСлью использования являСтся ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ способСн ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ большиС производства ΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ элСктростанций.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ схСмы рСгулирования Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

Часто ΠŸΠ˜Π” рСгуляторы ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡ€ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΊΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, Π΄Π°Π²Π°ΠΉΡ‚Π΅ Π½Π° простом ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ³Ρ€Π΅Π²Π° Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ Π² ёмкости рассмотрим Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ автоматичСский процСсс.

Π’ Смкости Π½Π°Π»ΠΈΡ‚Π° ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΡƒΡŽ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ³Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒ Π΄ΠΎ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π΅Ρ‘ Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅. Π’Π½ΡƒΡ‚Ρ€ΠΈ Π±Π°ΠΊΠ° установлСн Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ измСрСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ β€” Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Π° ΠΈΠ»ΠΈ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ сопротивлСния ΠΈ Π½Π°ΠΏΡ€ΡΠΌΡƒΡŽ связан с ΠŸΠ˜Π”-рСгулятором.

Для ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ³Ρ€Π΅Π²Π° Тидкости Π±ΡƒΠ΄Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠ°Ρ€, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½ΠΈΠΆΠ΅ Π½Π° рисункС, с ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ΠΎΠΌ автоматичСского рСгулирования. Π‘Π°ΠΌ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ сигнал ΠΎΡ‚ рСгулятора. ΠžΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€ Π²Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½ΠΎΠΉ уставки Π² ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторС, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΡƒΡŽ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π² ёмкости.

Если настройки коэффициСнтов рСгулятора Π½Π΅Π²Π΅Ρ€Π½Ρ‹, Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΡΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ скачки Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹, ΠΏΡ€ΠΈ этом ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚, Ρ‚ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ Π·Π°ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚. Π’ этом случаС Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Ρ€Π°ΡΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ коэффициСнты ΠŸΠ˜Π” рСгулятора ΠΈ ввСсти ΠΈΡ… Π·Π°Π½ΠΎΠ²ΠΎ. Если всС сдСлано ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎ, Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· нСбольшой ΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡƒΡ‚ΠΎΠΊ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ систСма выровняСт процСсс ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π² ёмкости Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π½Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΠ΅, ΠΏΡ€ΠΈ этом ΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ открытия Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Π½Π°Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ Π² срСднСм ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ.

ΠŸΠ˜Π” рСгулятор | КИПиА ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Π»

АвтоматичСскоС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ – это автоматичСскоС обСспСчСниС Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ², ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ управляСмого процСсса Π² соотвСтствии с установлСнной ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ управляСмого процСсса, ΠΏΠΎΠ΄Π»Π΅ΠΆΠ°Ρ‰ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ измСнСниям ΠΈΠ»ΠΈ стабилизации β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ.
Устройство, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ автоматичСскоС ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния β€” Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π² управляСмом ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ измСнСния ΠΏΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ, Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ рСгулятором.
Всякий тСхнологичСский процСсс характСризуСтся ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ физичСскими Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ. Для обСспСчСния Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ эти Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянными ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎ Ρ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ.
ЀизичСскиС Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ…ΠΎΠ΄ тСхнологичСского процСсса β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ тСхнологичСского процСсса.
Π’Π°ΠΊ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ тСхнологичСского процСсса ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°, ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ Тидкости, концСнтрация вСщСства, расход вСщСства ΠΈΠ»ΠΈ энСргии, ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСнСния ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ тСхнологичСского процСсса, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянным ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ β€” называСтся Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠΌ.
Аппарат, машина, Π°Π³Ρ€Π΅Π³Π°Ρ‚ ΠΈΠ»ΠΈ процСсс Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Ρ‚Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ тСхнологичСского процСсса β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠΌ рСгулирования ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠΌ.
Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€ стрСмится ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Π² ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΌΡΡ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΠΎΡ‚ находящСйся Π² равновСсии систСмы рСгулирования ΠΏΡ€ΠΈ Π·Π°Ρ€Π°Π½Π΅Π΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ… Π΅Π΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ β€” называСтся Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π² рассматриваСмый ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ β€” называСтся Π΅Π΅ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ истинным Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.

РСгулятор, ΠΊΠ°ΠΊ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ систСмы автоматичСского рСгулирования БАР

Рисунок 1.

Π—Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ β€” устройство, ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ для задания значСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
Π§ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ элСмСнт (Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ) – устройство, Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ для прСобразования значСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°, Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, расход, ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ) Π² сигнал понятный рСгулятору (Ρ‚ΠΎΠΊ, напряТСниС, пнСвмосигнал Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅).
Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ – устройство, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π²Π»ΠΈΡΡ‚ΡŒ Π½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π°, ΡˆΠΈΠ±Π΅Ρ€Π°, пускатСли, Ρ€Π΅Π»Π΅ ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.). Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ измСняСт количСство вСщСства ΠΈΠ»ΠΈ энСргии, ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… ΠΊ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρƒ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ‚Π²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… ΠΎΡ‚ Π½Π΅Π³ΠΎ
Π’Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствиС β€” это внСшниС воздСйствия Π½Π° систСму, Ρ‚.Π΅. ΠΏΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, Π²Ρ‹Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий:

Расход ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π° Π² Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Π΅ (F) зависит ΠΎΡ‚ разности Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ P1 ΠΈ P2. Если измСнится хотя Π±Ρ‹ ΠΎΠ΄Π½ΠΎ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚ΠΎ измСнится ΠΈ расход.

ΠŸΡ€ΠΈ смСшСнии ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΠ² Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° t зависит ΠΎΡ‚ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€ t1 ΠΈ t2 ΠΈ количСства Q1 ΠΈ Q2 ΡΠΌΠ΅ΡˆΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΠ². ΠŸΡ€ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· этих ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ измСнСнию Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π° t.
На рСгулятор ΠΏΡ€ΠΈΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Π΄Π²Π° сигнала: Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°) ΠΈ истинноС Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°) Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°. Π Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ этих сигналов называСтся рассогласованиСм ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ (Ξ΅). РСгулятор опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ рассогласования ΠΈ Π² соотвСтствии с Π·Π°Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π² Π½Π΅Π³ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠΌ (см. Алгоритмы Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ рСгуляторов) Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½. Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ влияСт Π½Π° Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (приоткрывая ΠΈΠ»ΠΈ прикрывая Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½, ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΠΈΠ»ΠΈ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Π΅Ρ‚ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°). ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ этого Π½Π° Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π²Π»ΠΈΡΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ внСшниС Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствия. ΠžΡ‡Π΅Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ‚ вслСдствиС появлСния Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΡ… отсутствии рСгулируСмая Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° Π½Π΅ измСнялась Π±Ρ‹.
Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ, Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π° рСгулирования сводится ΠΊ ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ значСния ΠΏΡ€ΠΈ Π»ΡŽΠ±Ρ‹Ρ… Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… возмущСниях.

Алгоритмы Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ рСгуляторов

Алгоритм Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ любого рСгулятора ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ основан Π½Π° Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°Ρ… рСгулирования:
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (П)
β€” ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (И)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ β€” ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ПИ)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ β€” Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ΠŸΠ”)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ΠŸΠ˜Π”)

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (П-рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния

y=kx,

Π³Π΄Π΅ y – ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС рСгулятора; x – рСгулируСмая Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°; k – коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ (ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ).

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (И-рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹

Π³Π΄Π΅ kp, β€” коэффициСнт ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ рСгулятора ΠΏΠΎ скорости.
Π’ И-рСгуляторС ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° (ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ воздСйствия Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½) ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π° ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
ΠšΠΎΡΡ„Ρ„ΠΈΡ†ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ рСгулятора kp числСнно Ρ€Π°Π²Π΅Π½ скорости пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ†Ρƒ Π΅Π΅ измСрСния.
Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ Π΄Π²Π° ΠΎΡ€Π³Π°Π½Π° настройки (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, скорости пСрСмСщСния собствСнно ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΈ коэффициСнта мСханичСской ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠΌ ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ΠΎΠΌ), Ρ‚ΠΎ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π° рСгулирования ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора Π·Π°ΠΏΠΈΡˆΠ΅Ρ‚ΡΡ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅

Π’Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° k называСтся коэффициСнтом ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, Π’ΠΈ постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ПИ – рСгулятор) прСдставляСт собой ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡƒΠΏΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ рСгуляторов

ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’ΠΈ опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ x , ΠΈ числСнно Ρ€Π°Π²Π½Π° Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ удвоСния рСгулятора kx0, Ρ‚.Π΅. Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ рСгулятора Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ , удваиваСтся Π² слСдствии дСйствия ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ части (рисунок 2)

Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° Π² ПИ – рСгуляторС ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π° ΠΊΠ°ΠΊ скорости измСнСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ самому измСнСнию Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
Если ΠΏΡ€ΠΈ настройкС ПИ – рСгулятора ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ постоянной Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’ΠΈ, Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ½ прСвратится Π² П – рСгулятор.
Если ΠΏΡ€ΠΈ настройкС рСгулятора ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ ΠΌΠ°Π»Ρ‹Π΅ значСния k ΠΈ Π’ΠΈ, Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈ этом Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΡ… ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ k/Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π»ΠΎ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π΅Π½Π½ΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠΌ И – рСгулятор с коэффициСнтом ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΏΠΎ скорости k/Π’ΠΈ .
Π—Π°ΠΊΠΎΠ½ рСгулирования ПИ – рСгулятора прСдставлСн Π½Π° рисункС 2.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ настройки ПИ – рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ k ΠΈ постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования Π’ΠΈ.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (ΠŸΠ” β€” рСгуляторы) ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ скорости Π΅Π΅ отклонСния

ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’Π΄ называСтся постоянной Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ диффСрСнцирования. Она опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия ΠΏΠΎ скорости.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (ΠŸΠ˜Π” – рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ x Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ этого отклонСния ΠΈ скорости измСнСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹

ΠŸΡ€ΠΈ скачкообразном ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠŸΠ˜Π” – рСгулятор Π² Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ бСсконСчно большоС воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½; Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° воздСйствия ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΠ°Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π΄ΠΎ значСния, опрСдСляСмого ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒΡŽ рСгулятора, послС Ρ‡Π΅Π³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² ПИ – рСгуляторС, постСпСнно Π½Π°Ρ‡ΠΈΠ½Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ своС влияниС ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ рСгулятора.

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ настройки рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ:
коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ рСгулятора k,
постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования Π’ΠΈ,
постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ диффСрСнцирования Π’Π΄.

Π­Ρ‚ΠΎΡ‚ рСгулятор ΠΏΠΎ возмоТности настройки являСтся Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ рСгуляторами. Π‘ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»ΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‹ рСгулирования.
Π’Π°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ Π’Π΄=0 ΠΈ бСсконСчно большой Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ Π’ΠΈ , ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ П – рСгулятор. ΠŸΡ€ΠΈ Π’Π΄=0, устанавливая достаточно ΠΌΠ°Π»Ρ‹Π΅ значСния k ΠΈ Π’ΠΈ , Π½ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ значСния k /Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π»ΠΎ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π΅Π½Π½ΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ И – рСгулятор. Π’Π°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ Π’Π΄=0 ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… значСниях k ΠΈ Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ ПИ – рСгулятор. ΠŸΡ€ΠΈ бСсконСчно большой Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ Π’ΠΈ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… значСниях k ΠΈΠ’Π΄ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ ΠŸΠ” – рСгулятор.

ΠŸΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€Ρ‹ β€” рСгуляторы

РСгуляторы ΠΏΠΎ Ρ€ΠΎΠ΄Ρƒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ сигнала Π±Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ мСханичСскими, пнСвматичСскими, гидравличСскими, элСктронными.

ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы

Π’ мСханичСских рСгуляторах схСмы Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ‹ Π½Π° Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°Π³Π°Ρ…, ΠΏΡ€ΡƒΠΆΠΈΠ½Π°Ρ… ΠΈ Ρ‚.ΠΏ. Π’ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв мСханичСский рСгулятор содСрТит ΠΏΠΎΠΌΠΈΠΌΠΎ схСмы рСгулятора Π΅Ρ‰Π΅ ΠΈ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ, ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ спСциализированными – ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Ρ‹ для рСгулирования Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСхнологичСского ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°. Π’Π°ΠΊ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ рСгулятором давлСния нСльзя Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ расход. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ², поэтому Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ нСльзя вывСсти Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
ΠŸΡ€Π΅ΠΈΠΌΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π° мСханичСских рСгуляторов
ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы Π½Π΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‚ настройки. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы просты Π² использовании, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ тСхнологичСского ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° (Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°ΠΆΠΊΠ°, Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉΡΡ рукоятки ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.). ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы достаточно Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ‹ Π² эксплуатации.

ΠŸΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы

Π’ пнСвматичСских рСгуляторах схСмы сдСланы ΠΈΠ· ΠΌΠ΅ΠΌΠ±Ρ€Π°Π½, ΡΠΈΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΠΈ пнСвматичСских элСмСнтов Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ (УБЭППА). НоситСлСм сигнала Π² пнСвматичСских рСгуляторах являСтся Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΎΡ‚ 0,2 Π΄ΠΎ 1 кгс/см2 . ΠšΠΎΠ½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎ пнСвматичСский рСгулятор прСдставляСт ΠΈΠ· сСбя устройство ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° ΠΈ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Π°. Π­Ρ‚ΠΈ рСгуляторы Ρ‚Π°ΠΊ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ мСханичСскиС, Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ нСльзя вывСсти Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
ГидравличСскиС рСгуляторы
ГидравличСскиС рСгуляторы ΠΏΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΡƒ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΈΠ΄Π΅Π½Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ пнСвматичСским, Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π² качСствС сигнала ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Тидкости.

Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы

Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ собой Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ устройство, Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»ΡƒΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²Ρ‹Ρ… элСмСнтах. Π˜Π½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡ Π² элСктронном рСгуляторС прСдставлСна Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΎΠ³ΠΎ элСктричСского сигнала (Ρ‚ΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ напряТСния). ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ стало Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ вынСсти ΠΈΠ· элСктронного рСгулятора Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½, Π° Π² корпусС рСгулятора ΠΎΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ схСмы рСгулирования. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ Π² Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв сигналы ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° ΠΊ рСгулятору ΠΈ ΠΎΡ‚ рСгулятора ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Ρƒ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΡƒΠ½ΠΈΡ„ΠΈΡ†ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ (0 β€” 5 мА, 0 β€” 20 мА, 4 β€” 20 мА). Π˜ΡΡ…ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· этого ΠΊ элСктронным рСгуляторам ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ тСхнологичСскиС ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ ΡˆΠΊΠ°Π»Ρ‹. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ этого ΠΊ элСктронным рСгуляторам ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Ρ‹, ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠ΅ конструктивноС исполнСниС. Π­Ρ‚ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ элСктронныС рСгулятор Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ Π² ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΈ ΠΎΡ‚ мСханичСских. Π’ настоящСС врСмя элСктронныС рСгуляторы оснащСны ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌΠΈ, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€Π° ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ двумя способами:
β€” Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ управлСния схСмотСхничСским ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ (схСмныС)
β€” Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ управлСния ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ (ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹Π΅)

Алгоритм рСгулирования схСмных рСгуляторов закладываСтся Π² Π½ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈ создании Π½Π° Π·Π°Π²ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ Π² Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ эксплуатации.

Π‘ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠΎΠΉ настройки рСгуляторов Π²Ρ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚Π΅ ΠΎΠ·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΡ‚ΡŒΡΡ здСсь ΠΈ здСсь

Π§Ρ‚ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΠŸΠ˜Π” тСрморСгулятор ΠΈ Π΅Π³ΠΎ отличия ΠΎΡ‚ Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСрморСгулятора

07.02.2017


Π’ настоящСС врСмя ΠΏΡ€ΠΈ нСобходимости Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ процСссов Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°, охлаТдСния, ΠΈΠ»ΠΈ поддСрТания Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄Π½ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΠΉΡ‚ΠΈΡΡŒ Π±Π΅Π· тСрморСгулятора. НапримСр, Π²Ρ‹ Ρ…ΠΎΡ‚ΠΈΡ‚Π΅ ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚Ρ‘ΠΏΠ»Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎΠ», ΠΈΠ»ΠΈ Π²Ρ‹ ΡΠΎΠ±Ρ€Π°Π»ΠΈΡΡŒ ΠΏΠΎΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ свой собствСнный ΠΈΠ½ΠΊΡƒΠ±Π°Ρ‚ΠΎΡ€, Π²Ρ‹ Π±Π΅Π· всякого сомнСния ΡΡ‚ΠΎΠ»ΠΊΠ½Π΅Ρ‚Π΅ΡΡŒ с Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ тСрморСгулятора. Π­Ρ‚Π° ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΡ описываСт основныС Ρ‚ΠΈΠΏΡ‹ тСрморСгуляторов ΠΈ ΠΈΡ… различия.

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСрморСгулятора.


ВСрморСгуляторы ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ для поддСрТания Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, исходя ΠΈΠ· этого ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²Ρ‹Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ 2 Ρ‚ΠΈΠΏΠ° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ тСрморСгулятора β€” Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π² ΠΈ ΠΎΡ…Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅, рассмотрим ΠΏΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Π΅ΠΉ Π½Π° простом ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π΅. НапримСр, Ρƒ нас Π΅ΡΡ‚ΡŒ нСбольшой ящик, Π²Π½ΡƒΡ‚Ρ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ, скаТСм 35Β°C ΠΏΡ€ΠΈ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ 25Β°C. Нам понадобится: тСрморСгулятор, Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ. Для Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° убСдимся Π² Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ тСрморСгулятор Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ Π² Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΌ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅, Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ случаС β€” Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π². ΠŸΠΎΠΌΠ΅ΡΡ‚ΠΈΠΌ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π² наш ящик, ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡ΠΈΠΌ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΡƒ β€” Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ. Π’ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅ΠΌ тСрморСгулятор, выставляСм Π½ΡƒΠΆΠ½ΡƒΡŽ Π½Π°ΠΌ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ ΠΈ гистСрСзис. Π‘ΡƒΠ΄Π΅ΠΌ Π½Π°Π±Π»ΡŽΠ΄Π°Ρ‚ΡŒ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅:


На Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ΅ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ измСняСтся Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ. ПослС прСодолСния ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ Π² 35Β°C тСрморСгулятор Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ, Π½ΠΎ ΠΎΠ½ всё Π΅Ρ‰Ρ‘ горячий ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ°Π΅Ρ‚ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚ΡŒ ящик. Π’ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ этого Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° поднимаСтся Π΄ΠΎ 38Β°C, Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ сниТаСтся Π΄ΠΎ установлСнной Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ гистСрСзиса, Π² нашСм случаС Π΄ΠΎ 34.5Β°C. Π”Π°Π»Π΅Π΅ Ρ†ΠΈΠΊΠ» повторяСтся, Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° поднимаСтся ΠΈ колСбания ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² нСбольшом ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅. На этом простом ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π΅ продСмонстрирована Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСрморСгулятора.

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠŸΠ˜Π” тСрморСгулятора.


ΠŸΡ€ΠΎΠ΄Π΅Π»Π°Π΅ΠΌ Ρ‚ΠΎΡ‚ ΠΆΠ΅ экспСримСнт с ΠŸΠ˜Π” тСрморСгулятором:


МоТно Π·Π°ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ колСбания Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Ρ†ΠΈΠΊΠ»Π΅ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°-охлаТдСния (18ΠΌΠΈΠ½), Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ мСньшС, Ρ‡Π΅ΠΌ ΠΏΡ€ΠΈ использовании Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСрморСгулятора. Π­Ρ‚ΠΎ связанно с Ρ‚Π΅ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠŸΠ˜Π” рСгулятор с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи ΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² прогнозирования ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π·Π° нСсколько Ρ†ΠΈΠΊΠ»ΠΎΠ² Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π° – охлаТдСния ΠΏΠΎΠ΄ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒΡΡ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ воврСмя Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ-Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΡƒ (Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ), Π² Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π΅ обСспСчивая ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ отклонСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ. На Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠ΅ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ послС Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ Ρ†ΠΈΠΊΠ»Π° Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π° β€” охлаТдСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»Π°ΡΡŒ Π² Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΈ.

ΠŸΠΎΠ΄Π²Π΅Π΄Ρ‘ΠΌ ΠΈΡ‚ΠΎΠ³ΠΈ.


ΠšΠ°ΠΆΠ΄Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ· прСдставлСнных Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ² тСрморСгуляторов выполняСт свою Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Ρƒ, Ссли Ρƒ вас Π΅ΡΡ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π² ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ ΡƒΠ·ΠΊΠΈΡ… ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ…, Ρ‚ΠΎ Π²Π°ΠΌ стоит ΠΎΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ Π½Π° Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€Π΅ ΠŸΠ˜Π” тСрморСгулятора, Ссли ΠΆΠ΅ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ поддСрТания Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ для Π²Π°ΡˆΠΈΡ… Ρ†Π΅Π»Π΅ΠΉ Π½Π΅ ΡΡ‚ΠΎΠ»ΡŒ Π²Π°ΠΆΠ½Π°, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π²ΡƒΡ…ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ тСрморСгулятор, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ стоит Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ дСшСвлС ΠŸΠ˜Π” тСрморСгулятора.

ПИ рСгулятор ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ β€” Electrik-Ufa.ru

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора для Π½Π°Ρ‡ΠΈΠ½Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ…

Как слСдуСт ΠΈΠ· названия, Π² этой ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠ΅ ΠΌΡ‹ Π΄Π°Π΄ΠΈΠΌ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ прСдставлСниС ΠΎ структурС ΠΈ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ ΠŸΠ˜Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°. Однако сначала, Π΄Π°Π²Π°ΠΉΡ‚Π΅ познакомимся с ΠŸΠ˜Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ.

ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы находятся Π² ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ для управлСния ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ процСссами. ΠŸΡ€ΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ 95% ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ с Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚Ρ‹ΠΌ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠΌ Π² ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы. PID ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π°Π΅Ρ‚ ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ-Π΄ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ. Π­Ρ‚ΠΈ Ρ‚Ρ€ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠΎΠ±ΡŠΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Ρ‹ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ½ создаСт ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал.

Π’ качСствС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи ΠΎΠ½ обСспСчиваСт Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ управлСния Π½Π° ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… уровнях. ΠŸΠ˜Π”-Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»ΡΠ»ΠΎΡΡŒ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… элСктронных ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ΠΎΠ², ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ микропроцСссоров. Но сСгодня всС ΠŸΠ˜Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ микропроцСссорами. ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ логичСскиС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ встроСнныС настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора. Благодаря гибкости ΠΈ надСТности ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов, ΠΎΠ½ΠΈ Ρ‚Ρ€Π°Π΄ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² систСмах управлСния тСхнологичСским процСссом.

Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора

ΠŸΡ€ΠΈ использовании Π½Π΅Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎΠ³ΠΎ простого ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π΄Π²Π° состояния управлСния, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ Π’ΠšΠ› ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ Π’Π«ΠšΠ›. Он ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для настроСк с ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ контроля, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ эти Π΄Π²Π° состояния управлСния достаточно для Ρ†Π΅Π»Π΅ΠΉ управлСния. Однако Ρ…Π°Ρ€Π°ΠΊΡ‚Π΅Ρ€ этого контроля ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ Π΅Π³ΠΎ использованиС ΠΈ, ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ, замСняСтся ΠŸΠ˜Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ.

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ процСсса ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΎΠΉ / ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π° имССтся нулСвая ошибка. ΠŸΠ˜Π” ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ‚Ρ€ΠΈ основных повСдСния управлСния, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΡΡΠ½ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅.

П-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€:

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ П-рСгулятор Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»Π΅Π½ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΉ ошибкС e (t). Он сравниваСт ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡƒΡŽ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΡƒ с фактичСским Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ процСсса ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи. ΠŸΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Π°Ρ ошибка умноТаСтся Π½Π° ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ константу, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄. Если Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ Π½ΡƒΠ»ΡŽ, Ρ‚ΠΎ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ этого ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° Ρ€Π°Π²Π΅Π½ Π½ΡƒΠ»ΡŽ.

Π­Ρ‚ΠΎΡ‚ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅Ρ‚ смСщСния ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΠΎΠΉ сброс ΠΏΡ€ΠΈ использовании ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ. Π­Ρ‚ΠΎ происходит ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΌΡƒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ½ Π½ΠΈΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π΅ достигаСт состояния устойчивого состояния. Он обСспСчиваСт ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ, Π½ΠΎ всСгда ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½ΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ. Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ возрастаСт ΠΏΡ€ΠΈ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ константы KΡ€.

И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€

Из-Π·Π° ограничСния П-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°, Π³Π΄Π΅ всСгда сущСствуСт смСщСниС ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ процСсса ΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ обСспСчиваСт Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Π΅ дСйствия для устранСния ошибки ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π³ΠΎΡΡ состояния. Он ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄Π° Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, ΠΏΠΎΠΊΠ° Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки Π½Π΅ достигнСт нуля. Он содСрТит Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ для ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ устройства управлСния, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ ошибка становится Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΠΉ Π½ΡƒΠ»ΡŽ.

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Π΅Ρ‚ Π΅Π³ΠΎ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° происходит ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ошибка. Он ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ ΠΈ влияСт Π½Π° ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ систСмы. Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ увСличиваСтся Π·Π° счСт ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ усилСния Ki.

На ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ рисункС, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° коэффициСнт усилСния И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Π΅Ρ‚ΡΡ, ошибка ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅Π³ΠΎΡΡ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Ρ‚ΡŒΡΡ. Π’ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ ПИ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ, Π² частности, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° трСбуСтся высокая ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚Π°.

ΠŸΡ€ΠΈ использовании ПИ-рСгулятора Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ для прСодолСния ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… условий, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ растСт Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈ Π½ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠΌ состоянии ошибки ΠΈΠ·-Π·Π° нСлинСйности Π½Π° установкС.

Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€

И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅Π΅ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΎΠ½ Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ послС измСнСния Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния. Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ΄ΠΎΠ»Π΅Π²Π°Π΅Ρ‚ эту ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡƒ, оТидая Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅Π³ΠΎ повСдСния ошибки. Π•Π³ΠΎ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ зависит ΠΎΡ‚ скорости измСнСния ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ Π·Π° врСмя, ΡƒΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° ΠΏΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½ΡƒΡŽ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ. Π­Ρ‚ΠΎ Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΠΎ запуска для Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π°, Ρ‚Π΅ΠΌ самым увСличивая систСмный ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊ.

На ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ рисункС ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° Π” большС, ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠΌ ПИ, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ врСмя установлСния Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Π΅Ρ‚ΡΡ. Π­Ρ‚ΠΎ ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ систСмы Π·Π° счСт компСнсации Ρ„Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ запаздывания, Π²Ρ‹Π·Π²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ И-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠΌ. Π£Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ усилСния ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ..

Π˜Ρ‚Π°ΠΊ, Π½Π°ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ†, ΠΌΡ‹ Π·Π°ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΠ»ΠΈ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ, объСдинив эти Ρ‚Ρ€ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°, ΠΌΡ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠΌ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ для систСмы. Π Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΡ‹ ΠŸΠ˜Π”.

ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора ΠΎΠ½ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ настроСн Π½Π° Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΡƒ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ процСсса. Π”ΠΈΠ·Π°ΠΉΠ½Π΅Ρ€Ρ‹ Π΄Π°ΡŽΡ‚ значСния ΠΏΠΎ ΡƒΠΌΠΎΠ»Ρ‡Π°Π½ΠΈΡŽ для ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² П, И, Π”, ΠΈ эти значСния Π½Π΅ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π΄Π°Ρ‚ΡŒ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ, Π° ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° приводят ΠΊ Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ΠΈ ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ характСристикам управлСния. Π Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Ρ‹ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ настройки для настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов ΠΈ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‚ ΠΎΡ‚ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π° большого внимания для Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€Π° Π½Π°ΠΈΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΡ… Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ…, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΈ Π΄ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… коэффициСнтов. НСкоторыС ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹ Π½ΠΈΠΆΠ΅.

ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ ΠΏΡ€ΠΎΠ± ΠΈ ошибок: это простой способ настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора. Пока систСма ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚, ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Π½Π°ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€. Π’ этом ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π΅ сначала Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ значСния Ki ΠΈ Kd Π² Π½ΡƒΠ»ΡŒ ΠΈ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт (Kp), ΠΏΠΎΠΊΠ° систСма Π½Π΅ достигнСт ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ повСдСния. Как Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΎΠ½ осциллируСт, ΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠΉΡ‚Π΅ Ki (ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΈΠ½), Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ колСбания ΠΎΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈΡΡŒ ΠΈ, Π½Π°ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ†, ΠΎΡ‚Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π»ΠΈ Π”, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ быстрый ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊ.

ВСхнологичСская кривая тСхнологичСского процСсса: это ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ настройки с ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚Ρ‹ΠΌ Ρ†ΠΈΠΊΠ»ΠΎΠΌ. Он ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊ систСмС примСняСтся шаг Π²Π²ΠΎΠ΄Π°. ΠŸΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΌΡ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ Π²Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΡƒΡŽ Π²Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ управлСния Π² систСму ΠΈ Π·Π°ΠΏΠΈΡΡ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΡƒΡŽ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚Π°.

ПослС этого Π½Π°ΠΌ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ Ρ€Π°ΡΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½, Π½Π΅ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠ΅ врСмя, врСмя нарастания ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠΉ ΠΈ, Π½Π°ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ†, ΠΏΠΎΠ΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ эти значСния Π² уравнСниях П, И ΠΈ Π”, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ значСния коэффициСнта усилСния ΠŸΠ˜Π”.

ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Zeigler-Nichols: Zeigler-Nichols ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ» ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π° для настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора. Π­Ρ‚ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ циклирования ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ дСмпфирования ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ. ΠŸΡ€ΠΎΡ†Π΅Π΄ΡƒΡ€Ρ‹ для ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²Ρ‹, Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎ. ΠŸΡ€ΠΈ этом сначала Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½ΡƒΡŽ p-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°, Kp Π½Π° ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅, Π° значСния Ki ΠΈ Kd Ρ€Π°Π²Π½Ρ‹ Π½ΡƒΠ»ΡŽ. ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт усилСния увСличиваСтся Π΄ΠΎ Ρ‚Π΅Ρ… ΠΏΠΎΡ€, ΠΏΠΎΠΊΠ° систСма Π½Π΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Ρ‚ΡŒΡΡ с постоянной Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡ‚ΡƒΠ΄ΠΎΠΉ.

УсилСниС, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ систСма ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ постоянныС колСбания, называСтся ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹ΠΌ усилСниСм (Ku), Π° ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ называСтся ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ΠΎΠΌ (Pc). Как Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ это достигнуто, ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ввСсти значСния P, I ΠΈ D Π² ΠŸΠ˜Π”-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π΅ ΠΏΠΎ Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π΅ Zeigler-Nichols, зависит ΠΎΡ‚ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ P, PI ΠΈΠ»ΠΈ PID, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½ΠΈΠΆΠ΅.

Π‘Ρ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΡƒΡ€Π° ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор состоит ΠΈΠ· Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ², Π° ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ Π΄ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ. ОбъСдинСнная Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° этих Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΡΡ‚Ρ€Π°Ρ‚Π΅Π³ΠΈΡŽ управлСния процСссом контроля. ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор управляСт ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ процСсса, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°, расход ΠΈ Ρ‚. Π΄. Π’ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… прилоТСниях ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы Π² каскадных схСмах, Π³Π΄Π΅ для достиТСния контроля ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π΄Π²Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠŸΠ˜Π”.

На ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ рисункС ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° структура ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора. Он состоит ΠΈΠ· Π±Π»ΠΎΠΊΠ° PID, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π΄Π°Π΅Ρ‚ свой Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ для ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠ°. ΠŸΡ€ΠΎΡ†Π΅ΡΡ / установка состоит ΠΈΠ· ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… устройств управлСния, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΡ‹, Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ ΠΈ Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ устройства для управлСния Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΌΠΈ процСссами ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡ‚ΠΈ / установки.

Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи ΠΎΡ‚ тСхнологичСской установки сравниваСтся с уставкой ΠΈΠ»ΠΈ сигналом u (t), ΠΈ ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал ошибки e (t) подаСтся Π½Π° Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ ΠŸΠ˜Π”-рСгулирования. Богласно ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΈ Π΄ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ расчСтам Π² Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠ΅, ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ ΠΈΠ»ΠΈ управляСмый Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ примСняСтся ΠΊ устройствам управлСния установкой.

ВсС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ прилоТСния Π½Π΅ Π½ΡƒΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Π²ΠΎ всСх Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… элСмСнтах управлСния. ΠšΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°Ρ†ΠΈΠΈ, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ элСмСнты управлСния PI ΠΈ PD, ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ часто ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² практичСских прилоТСниях.

РСгуляторы тСхнологичСских процСссов

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹

РСгуляторы процСсса

РСгуляторы процСсса (Process Controllers) – это ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ со встроСнным Π½Π°Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ стандартных Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΉ для рСгулирования тСхнологичСских ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ… (Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, давлСния ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.).

Π’ качСствС сигналов задания (Reference) ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ фиксированныС уставки (Fixed Setpoints), Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ внСшниС (External).

АналоговыС Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи (Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² сопротивлСния, Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€, ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.).

ДискрСтныС Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для задания фиксированных уставок ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°ΠΌΠΈ.

ДискрСтныС Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для сигнализации: готовности, Π°Π²Π°Ρ€ΠΈΠΉ, состояния.

Π Π΅Π»Π΅ΠΉΠ½Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для дискрСтного управлСния, Π° Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ – для Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния.

ДискрСтноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅
  • 2-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ 2 состояния:
    • Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ (ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΎ)
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ (Π·Π°ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΎ) ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ…Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
  • 3-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ 3 состояния:
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки (рСвСрс) ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ рСвСрсивным элСктродвигатСлСм.
  • 5-ΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ 5 состояний:
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ скорости ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ скорости ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ скорости ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ скорости ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ 2-скоростным рСвСрсивным Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ.
НСпрСрывноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

Для Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы. Π’ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Π° рСализация каскадного (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ) управлСния.

Замкнутая систСма управлСния

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс – это рСакция систСмы Π½Π° внСшнСС воздСйствиС (Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅, Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅).

НСустойчивый (расходящийся) ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

Устойчивый (сходящийся) ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор

Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора (PID-controller) ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΡΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс Ρ‚Π°ΠΊ, ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π°ΠΌ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ своСй Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ.

Π₯Π·Π°Π΄ – Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ (ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅) Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Xmax – Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½ΠΈΠΉ допустимый ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π» Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Xmin – Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ допустимый ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π» Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Π’ – ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ
Π’Π½ – врСмя нарастания
Π’Ρ€ – врСмя ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса (послСдняя Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ° пСрСсСчСния ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠΉ с Xmin ΠΈΠ»ΠΈ Xmax)
А1 – ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
А2 – Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
d=А1/A2 – ΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ (Π΄Π΅ΠΊΡ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚) затухания ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса (ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ³ΠΎ пСрСрСгулирования ΠΊΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌΡƒ)

РассогласованиС, ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, врСмя нарастания, врСмя ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса, ΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ затухания Ρ…Π°Ρ€Π°ΠΊΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ качСство рСгулирования.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΈ Π·Π°ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π²Π΅Π½Ρ‚ΠΈΠ»ΡŒ Π½Π° горячСй Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Π΅ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΠ· ΠΊΡ€Π°Π½Π° Ρ‚Π΅ΠΊΠ»Π° Π²ΠΎΠ΄Π° с Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠΉ +40Β°Π‘ с ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ плюс-минус 2 градуса. РСгулятор вычисляСт рассогласованиС (ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ) – ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, +20Β°Π‘) ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния (+40Β°Π‘) ΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ – ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΈ насколько Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΡŒ горячий Π²Π΅Π½Ρ‚ΠΈΠ»ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡΠΈΠ»Π°ΡΡŒ Π½Π° 20Π‘. Π Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ (Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ) Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ рСгулятор ΡƒΠ·Π½Π°Ρ‘Ρ‚ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ (обратная связь), Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ (уставку) Π΅ΠΌΡƒ сообщаСт ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, набирая число Β«40Β» Π½Π° своём ПК.

Π§Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π½Π°ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°Ρ†ΠΈΡŽ Ρ‚Ρ€Ρ‘Ρ… коэффициСнтов:

  • ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Kp
  • Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Ki
  • Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Kd

ΠœΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ простыС – П ΠΈ ПИ-рСгуляторы.

Π€ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π° ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора

Π³Π΄Π΅ e(t) – ошибка (рассогласованиС), u(t) – Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал рСгулятора (ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС).

Π§Π΅ΠΌ большС ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ быстродСйствиС, Π½ΠΎ мСньшС запас устойчивости. Но! простой П-рСгулятор Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΎΡ‚Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ рассогласованиС, Ρ‚.Π΅. всСгда Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ с ошибкой.

ПИ-рСгулятор позволяСт ΠΈΠ·Π±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ ΠΎΡ‚ статичСской (ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΉΡΡ) ошибки, Π½ΠΎ, Ρ‡Π΅ΠΌ большС Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ большС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (динамичСская ошибка).

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор позволяСт Π½Π°ΠΌ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, Π½ΠΎ, Ρ‡Π΅ΠΌ большС Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ большС ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠ·-Π·Π° влияния ΡˆΡƒΠΌΠΎΠ².

Если ΡˆΡƒΠΌΡ‹ ΠΈΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи, Ρ‚ΠΎ ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΈΡ… ΠΎΡ‚Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΉ частоты, Π½ΠΎ Ρ‡Π΅ΠΌ большС постоянная этого Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Π°, Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½Π΅Π΅ рСгулятор Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΎΡ‚Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ возмущСния.

Настройка ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора ΠΏΠΎ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρƒ Π¦ΠΈΠ³Π»Π΅Ρ€Π°-Николса

Π¦ΠΈΠ³Π»Π΅Ρ€ ΠΈ Николс ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ свой Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚ быстрой настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора для пСриодичСского ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π·Π°Ρ‚ΡƒΡ…Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ 4.

  • ΠžΠ±Π½ΡƒΠ»ΡΠ΅ΠΌ Ki ΠΈ Kd
  • ΠŸΠΎΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Kp Π΄ΠΎ критичСского значСния Kc, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‚ автоколСбания
  • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π’
  • ВычисляСм значСния Kp, Ki ΠΈ Kd ΠΏΠΎ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹ΠΌ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π°ΠΌ для Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов:
    • для П-рСгулятора: Kp=0,50*Kc
    • для ПИ-рСгулятора: Kp=0,45*Kc, Ki=1,2*Kp/T
    • для ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора: Kp=0,60*Kc, Ki=2,0*Kp/T, Kd=Kp*T/8

ΠšΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅)

ΠŸΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π°

Π’Π΅ΠΏΠ΅Ρ€ΡŒ Π½Π°ΠΌ Π·Π°Ρ…ΠΎΡ‚Π΅Π»ΠΎΡΡŒ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π° ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ уставка задания Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ мСнялась Π² зависимости ΠΎΡ‚ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ (Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ ΠΌΠΎΡ€ΠΎΠ· – Π²ΠΎΠ΄Π° горячая, Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ ΠΆΠ°Ρ€Π° – Π²ΠΎΠ΄Π° прохладная). МоТно ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ Π΅Ρ‰Ρ‘ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ рСгулятор ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎ показаниям Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° ΡƒΠ·Π½Π°Ρ‘Ρ‚ Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ°Π΅Ρ‚, Ρ‡Ρ‚ΠΎ комфортная Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, +40Β°Π‘, поэтому ΠΎΠ½ Π²Ρ‹Π΄Π°Ρ‘Ρ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ рСгулятору Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ – ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π½Π° ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ +40Π‘ (см. ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅). Π—Π΄Π΅ΡΡŒ ΠΌΡ‹ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ каскадноС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅: ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ рСгулирования Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ рСгулирования ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹.

Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ рСгуляторов процСсса ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ слоТныС связи. НапримСр, ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянный расход ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹, нСзависимо ΠΎΡ‚ давлСния ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ горячСго ΠΈ Ρ…ΠΎΠ»ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΎΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ².

Π£ΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Feedforward Control)

НС всСгда простой ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π² систСмС с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ быстродСйствиС ΠΈΠ·-Π·Π° возникновСния Π½Π΅ΠΆΠ΅Π»Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ нСдопустимо большого пСрСрСгулирования. Для ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ характСристик рСгулирования ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ – с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью (closed-loop) ΠΈ Π±Π΅Π· ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи (open-loop). К ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡŽ (Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρƒ рСгулятора) добавляСтся сигнал ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π½Π΅ зависит ΠΎΡ‚ рассогласования, Π° Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚, Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π²Ρ‹Π·Π²Π°Ρ‚ΡŒ автоколСбания Π² систСмС.

ΠŸΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π°

Если ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚ΡŒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π°Ρ‚ΡŒ ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ компСнсируСт влияниС этого возмущСния Π½Π° процСсс Π΄ΠΎ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π°Ρ‡Π½Ρ‘Ρ‚ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒΡΡ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€.

Как Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ

ΠžΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π°Ρ срСда

  • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°
  • Π’Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ
  • Класс Π²Π·Ρ€Ρ‹Π²ΠΎΠ·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Ρ‹
  • Π‘Ρ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Ρ‹ корпуса.

Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

  • Π’ΠΈΠΏ рСгулятора
    • ДискрСтный
      • 2-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ
      • 3-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ
    • НСпрСрывный
      • П-рСгулятор
      • ПИ-рСгулятор
      • ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор.
  • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ:
    • ΠšΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅)
    • Π£ΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Feedforward Control).
  • ΠšΠΎΠ»ΠΈΡ‡Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠ² рСгулирования.

ΠšΠΎΠΌΠΌΡƒΠ½ΠΈΠΊΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ интСрфСйс

  • HART
  • FOUNDATION Fieldbus
  • PROFIBUS PA.

РСгуляторы

АвтоматичСскоС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ – это автоматичСскоС обСспСчСниС Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ², ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚Π΅ΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ управляСмого процСсса Π² соотвСтствии с установлСнной ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ управляСмого процСсса, ΠΏΠΎΠ΄Π»Π΅ΠΆΠ°Ρ‰ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ измСнСниям ΠΈΠ»ΠΈ стабилизации β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ.
Устройство, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ автоматичСскоС ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния β€” Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π² управляСмом ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π³ΠΎ измСнСния ΠΏΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ, Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ рСгулятором.
Всякий тСхнологичСский процСсс характСризуСтся ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ физичСскими Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ. Для обСспСчСния Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ эти Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянными ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎ Ρ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ.
ЀизичСскиС Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ…ΠΎΠ΄ тСхнологичСского процСсса β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ тСхнологичСского процСсса.
Π’Π°ΠΊ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ тСхнологичСского процСсса ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°, ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ Тидкости, концСнтрация вСщСства, расход вСщСства ΠΈΠ»ΠΈ энСргии, ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСнСния ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ тСхнологичСского процСсса, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянным ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρƒ β€” называСтся Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠΌ.
Аппарат, машина, Π°Π³Ρ€Π΅Π³Π°Ρ‚ ΠΈΠ»ΠΈ процСсс Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Ρ‚Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ тСхнологичСского процСсса β€” Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠΌ рСгулирования ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΌ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ΠΎΠΌ.
Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€ стрСмится ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Π² ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΌΡΡ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΠΎΡ‚ находящСйся Π² равновСсии систСмы рСгулирования ΠΏΡ€ΠΈ Π·Π°Ρ€Π°Π½Π΅Π΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ… Π΅Π΅ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ β€” называСтся Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
Π—Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π² рассматриваСмый ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ β€” называСтся Π΅Π΅ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ истинным Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.

РСгулятор, ΠΊΠ°ΠΊ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ систСмы автоматичСского рСгулирования БАР

Π—Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ β€” устройство, ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ для задания значСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
Π§ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ элСмСнт (Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ) – устройство, Ρ€Π΅Π°Π³ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ для прСобразования значСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°, Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, расход, ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ) Π² сигнал понятный рСгулятору (Ρ‚ΠΎΠΊ, напряТСниС, пнСвмосигнал Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅).
Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ – устройство, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π²Π»ΠΈΡΡ‚ΡŒ Π½Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π°, ΡˆΠΈΠ±Π΅Ρ€Π°, пускатСли, Ρ€Π΅Π»Π΅ ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.). Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ измСняСт количСство вСщСства ΠΈΠ»ΠΈ энСргии, ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… ΠΊ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Ρƒ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ‚Π²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… ΠΎΡ‚ Π½Π΅Π³ΠΎ
Π’Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствиС β€” это внСшниС воздСйствия Π½Π° систСму, Ρ‚.Π΅. ΠΏΡ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, Π²Ρ‹Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹ Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий:

Расход ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π° Π² Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Π΅ (F) зависит ΠΎΡ‚ разности Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ P1 ΠΈ P2. Если измСнится хотя Π±Ρ‹ ΠΎΠ΄Π½ΠΎ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚ΠΎ измСнится ΠΈ расход.

ΠŸΡ€ΠΈ смСшСнии ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΠ² Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° t зависит ΠΎΡ‚ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€ t1 ΠΈ t2 ΠΈ количСства Q1 ΠΈ Q2 ΡΠΌΠ΅ΡˆΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΠ². ΠŸΡ€ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· этих ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ измСнСнию Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π° t.
На рСгулятор ΠΏΡ€ΠΈΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Π΄Π²Π° сигнала: Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°) ΠΈ истинноС Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°) Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°. Π Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ этих сигналов называСтся рассогласованиСм ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ (Ξ΅). РСгулятор опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ рассогласования ΠΈ Π² соотвСтствии с Π·Π°Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π² Π½Π΅Π³ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠΌ (см. Алгоритмы Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ рСгуляторов) Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½. Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ влияСт Π½Π° Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° (приоткрывая ΠΈΠ»ΠΈ прикрывая Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½, ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅Ρ‚ ΠΈΠ»ΠΈ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ°Π΅Ρ‚ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°). ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ этого Π½Π° Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π²Π»ΠΈΡΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ внСшниС Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствия. ΠžΡ‡Π΅Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ‚ вслСдствиС появлСния Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΡ… отсутствии рСгулируСмая Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° Π½Π΅ измСнялась Π±Ρ‹.
Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ, Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π° рСгулирования сводится ΠΊ ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ значСния ΠΏΡ€ΠΈ Π»ΡŽΠ±Ρ‹Ρ… Π²Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΡ… возмущСниях.

Алгоритмы Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ рСгуляторов

Алгоритм Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ любого рСгулятора ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ основан Π½Π° Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π°Ρ… рСгулирования:
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (П)
β€” ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (И)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ β€” ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ПИ)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ β€” Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ΠŸΠ”)
β€” ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ (ΠŸΠ˜Π”)

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (П-рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния

y=kx,

Π³Π΄Π΅ y – ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС рСгулятора; x – рСгулируСмая Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π°; k – коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ (ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ).

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (И-рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹

Π³Π΄Π΅ kp, β€” коэффициСнт ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ рСгулятора ΠΏΠΎ скорости.
Π’ И-рСгуляторС ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° (ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ воздСйствия Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½) ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π° ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
ΠšΠΎΡΡ„Ρ„ΠΈΡ†ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ рСгулятора kp числСнно Ρ€Π°Π²Π΅Π½ скорости пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ†Ρƒ Π΅Π΅ измСрСния.
Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ Π΄Π²Π° ΠΎΡ€Π³Π°Π½Π° настройки (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, скорости пСрСмСщСния собствСнно ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΈ коэффициСнта мСханичСской ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠΌ ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ΠΎΠΌ), Ρ‚ΠΎ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Π° рСгулирования ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора Π·Π°ΠΏΠΈΡˆΠ΅Ρ‚ΡΡ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅

Π’Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° k называСтся коэффициСнтом ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, Π’ΠΈ постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ПИ – рСгулятор) прСдставляСт собой ΡΠΎΠ²ΠΎΠΊΡƒΠΏΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ рСгуляторов

ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’ΠΈ опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ отклонСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ x , ΠΈ числСнно Ρ€Π°Π²Π½Π° Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ удвоСния рСгулятора kx0, Ρ‚.Π΅. Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ рСгулятора Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ , удваиваСтся Π² слСдствии дСйствия ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ части (рисунок 2)

Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ пСрСмСщСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° Π² ПИ – рСгуляторС ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π° ΠΊΠ°ΠΊ скорости измСнСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ самому измСнСнию Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹.
Если ΠΏΡ€ΠΈ настройкС ПИ – рСгулятора ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ постоянной Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’ΠΈ, Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ½ прСвратится Π² П – рСгулятор.
Если ΠΏΡ€ΠΈ настройкС рСгулятора ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ ΠΌΠ°Π»Ρ‹Π΅ значСния k ΠΈ Π’ΠΈ, Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈ этом Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΡ… ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ k/Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π»ΠΎ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π΅Π½Π½ΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠΌ И – рСгулятор с коэффициСнтом ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‡ΠΈ ΠΏΠΎ скорости k/Π’ΠΈ .
Π—Π°ΠΊΠΎΠ½ рСгулирования ПИ – рСгулятора прСдставлСн Π½Π° рисункС 2.
ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ настройки ПИ – рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ k ΠΈ постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования Π’ΠΈ.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (ΠŸΠ” β€” рСгуляторы) ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈ скорости Π΅Π΅ отклонСния

ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½Π½Π°Ρ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π’Π΄ называСтся постоянной Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ диффСрСнцирования. Она опрСдСляСт Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия ΠΏΠΎ скорости.

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ – Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгуляторы (ΠŸΠ˜Π” – рСгуляторы) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΡŽ x Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ этого отклонСния ΠΈ скорости измСнСния Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹

ΠŸΡ€ΠΈ скачкообразном ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠŸΠ˜Π” – рСгулятор Π² Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ бСсконСчно большоС воздСйствиС Π½Π° Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½; Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π° воздСйствия ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΠ°Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π΄ΠΎ значСния, опрСдСляСмого ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒΡŽ рСгулятора, послС Ρ‡Π΅Π³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² ПИ – рСгуляторС, постСпСнно Π½Π°Ρ‡ΠΈΠ½Π°Π΅Ρ‚ ΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ своС влияниС ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ рСгулятора.

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ настройки рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ:
коэффициСнт ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ рСгулятора k,
постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ интСгрирования Π’ΠΈ,
постоянная Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ диффСрСнцирования Π’Π΄.

Π­Ρ‚ΠΎΡ‚ рСгулятор ΠΏΠΎ возмоТности настройки являСтся Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ рСгуляторами. Π‘ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»ΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‹ рСгулирования.
Π’Π°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ Π’Π΄=0 ΠΈ бСсконСчно большой Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ Π’ΠΈ , ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ П – рСгулятор. ΠŸΡ€ΠΈ Π’Π΄=0, устанавливая достаточно ΠΌΠ°Π»Ρ‹Π΅ значСния k ΠΈ Π’ΠΈ , Π½ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ значСния k /Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π»ΠΎ ΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π΅Π½Π½ΡƒΡŽ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρƒ, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ И – рСгулятор. Π’Π°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΈ Π’Π΄=0 ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… значСниях k ΠΈ Π’ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ ПИ – рСгулятор. ΠŸΡ€ΠΈ бСсконСчно большой Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ Π’ΠΈ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½Ρ‹Ρ… значСниях k ΠΈΠ’Π΄ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌ ΠŸΠ” – рСгулятор.

ΠŸΡ€ΠΈΠ±ΠΎΡ€Ρ‹ β€” рСгуляторы

РСгуляторы ΠΏΠΎ Ρ€ΠΎΠ΄Ρƒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ сигнала Π±Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ мСханичСскими, пнСвматичСскими, гидравличСскими, элСктронными.

ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы

Π’ мСханичСских рСгуляторах схСмы Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ‹ Π½Π° Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°Π³Π°Ρ…, ΠΏΡ€ΡƒΠΆΠΈΠ½Π°Ρ… ΠΈ Ρ‚.ΠΏ. Π’ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв мСханичСский рСгулятор содСрТит ΠΏΠΎΠΌΠΈΠΌΠΎ схСмы рСгулятора Π΅Ρ‰Π΅ ΠΈ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ, ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ спСциализированными – ΠΏΡ€Π΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Ρ‹ для рСгулирования Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ тСхнологичСского ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°. Π’Π°ΠΊ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ рСгулятором давлСния нСльзя Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ расход. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ², поэтому Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ нСльзя вывСсти Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
ΠŸΡ€Π΅ΠΈΠΌΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π° мСханичСских рСгуляторов
ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы Π½Π΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‚ настройки. ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы просты Π² использовании, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ тСхнологичСского ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π·Π°Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° (Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°ΠΆΠΊΠ°, Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉΡΡ рукоятки ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.). ΠœΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы достаточно Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ‹ Π² эксплуатации.

ΠŸΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ рСгуляторы

Π’ пнСвматичСских рСгуляторах схСмы сдСланы ΠΈΠ· ΠΌΠ΅ΠΌΠ±Ρ€Π°Π½, ΡΠΈΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠ½ΠΎΠ² ΠΈ пнСвматичСских элСмСнтов Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ (УБЭППА). НоситСлСм сигнала Π² пнСвматичСских рСгуляторах являСтся Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΎΡ‚ 0,2 Π΄ΠΎ 1 кгс/см2 . ΠšΠΎΠ½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎ пнСвматичСский рСгулятор прСдставляСт ΠΈΠ· сСбя устройство ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° ΠΈ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Π°. Π­Ρ‚ΠΈ рСгуляторы Ρ‚Π°ΠΊ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ мСханичСскиС, Π½Π΅ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ нСльзя вывСсти Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€ ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
ГидравличСскиС рСгуляторы
ГидравличСскиС рСгуляторы ΠΏΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΡƒ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΈΠ΄Π΅Π½Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ пнСвматичСским, Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π² качСствС сигнала ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π΄Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Тидкости.

Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы

Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ собой Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ устройство, Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»ΡƒΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²Ρ‹Ρ… элСмСнтах. Π˜Π½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡ Π² элСктронном рСгуляторС прСдставлСна Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΎΠ³ΠΎ элСктричСского сигнала (Ρ‚ΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ напряТСния). ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ стало Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ вынСсти ΠΈΠ· элСктронного рСгулятора Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½, Π° Π² корпусС рСгулятора ΠΎΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ схСмы рСгулирования. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ Π² Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π΅ случаСв сигналы ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° ΠΊ рСгулятору ΠΈ ΠΎΡ‚ рСгулятора ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Ρƒ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΡƒΠ½ΠΈΡ„ΠΈΡ†ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ (0 β€” 5 мА, 0 β€” 20 мА, 4 β€” 20 мА). Π˜ΡΡ…ΠΎΠ΄Ρ ΠΈΠ· этого ΠΊ элСктронным рСгуляторам ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ тСхнологичСскиС ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Π΅ ΡˆΠΊΠ°Π»Ρ‹. ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ этого ΠΊ элСктронным рСгуляторам ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΎΡ€Π³Π°Π½Ρ‹, ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠ΅ конструктивноС исполнСниС. Π­Ρ‚ΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ элСктронныС рСгулятор Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ Π² ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΈ ΠΎΡ‚ мСханичСских. Π’ настоящСС врСмя элСктронныС рСгуляторы оснащСны ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌΠΈ, с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΡ… Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρƒ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡŒΡŽΡ‚Π΅Ρ€Π° ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°.
Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹ двумя способами:
β€” Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ управлСния схСмотСхничСским ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ (схСмныС)
β€” Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ управлСния ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ (ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹Π΅)

Алгоритм рСгулирования схСмных рСгуляторов закладываСтся Π² Π½ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈ создании Π½Π° Π·Π°Π²ΠΎΠ΄Π΅ ΠΈ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ Π² Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ эксплуатации.

Π‘ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠΎΠΉ настройки рСгуляторов Π²Ρ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚Π΅ ΠΎΠ·Π½Π°ΠΊΠΎΠΌΠΈΡ‚ΡŒΡΡ здСсь ΠΈ здСсь

П-, ПИ-, ΠŸΠ”-, ΠŸΠ˜Π” – рСгуляторы

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹ описания Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ ΠΈ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½Ρ‹ рСгулирования Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹Ρ… П-, ПИ-, ΠŸΠ”-, ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов с Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΌΠΈ структурами Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала – Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ, дискрСтным (ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ) Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ШИМ-Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ (ΡˆΠΈΡ€ΠΎΡ‚Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ сигналом).

Π’ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Π΅ рСгуляторы ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ характСристики

Π” ля рСгулирования ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°ΠΌΠΈ управлСния, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Π΅ рСгуляторы, названия ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ названиям Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Ρ… звСньСв (описаниС Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Ρ… звСньСв прСдставлСно Π² Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ 2.4):

    1. П-рСгулятор, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор
      ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция П-рСгулятора: WΠΏ(s) = K1. ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ дСйствия Π·Π°ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ΡΡ Π² Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ рСгулятор Π²Ρ‹Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Π½Π° ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Π΅ ошибки (Ρ‡Π΅ΠΌ большС ошибка Π•, Ρ‚Π΅ΠΌ большС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Y).
    2. И-рСгулятор, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ рСгулятор
      ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция И-рСгулятора: WΠΈ(s) = К/s. Π£ΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»Ρƒ ΠΎΡ‚ ошибки.
    3. Π”-рСгулятор, Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ рСгулятор
      ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°ΡΡ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΡΠ”-рСгулятора: WΠ΄(s) = К2*s. Π”-рСгуляторгСнСрируСт ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Ρ€ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹: Y= K2 * dE/dt.

    На ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΡΡ‚Π΅ΠΉΡˆΠΈΠ΅ П, И, Π” рСгуляторы ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Π² рСгуляторы Π²ΠΈΠ΄Π° ПИ, ΠŸΠ”, ΠŸΠ˜Π” (см. рис.1):

Π’ зависимости ΠΎΡ‚ Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΈΠ΄Π° рСгулятор ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ характСристику (П), ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ характСристику (ПИ), ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ характСристику (ΠŸΠ”) ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ (ΠΈΠ·ΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠΌΠ½ΡƒΡŽ) характСристику с воздСйствиСм ΠΏΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ (ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор).

  1. ПИ-рСгулятор, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (см. рис.3.18.Π°)
    ПИ-рСгулятор прСдставляСт собой сочСтаниС П- ΠΈ И-рСгуляторов. ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция ПИ-рСгулятора: WΠΏΠΈ(s) = K1 + K/s.
  2. ΠŸΠ”-рСгулятор, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (см. рис.3.18.Π±)
    ΠŸΠ”-рСгулятор прСдставляСт собой сочСтаниС П- ΠΈ Π”-рСгуляторов. ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция ΠŸΠ”-рСгулятора: WΠΏΠ΄(s) = K1 + K2 s.
  3. ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (см. рис.3.18.Π²)

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор прСдставляСт собой сочСтаниС П-, И- ΠΈ Π”-рСгуляторов. ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Π°Ρ функция ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора: WΠΏΠΈΠ΄(s) = K1 + K / s + K2 s.

НаиболСС часто ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ сочСтаСт Π² сСбС достоинства всСх Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ‚ΠΈΠΏΠΎΠ²Ρ‹Ρ… рСгуляторов.

Π‘Ρ‚Ρ€ΡƒΠΊΡ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ схСмы Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹ структурныС схСмы Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов с Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ -рис.2, с ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ – рис.3 ΠΈ с ШИМ (ΡˆΠΈΡ€ΠΎΡ‚Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ) Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ -рис.4.

Π’ процСссС Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ систСма автоматичСского рСгулирования АР (рСгулятор) сравниваСт Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅Π΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ измСряСмого ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° Π₯, ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ‚ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Π”, с Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ (Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ SP) ΠΈ устраняСт рассогласованиС рСгулирования E (B=SP-PV). Π’Π½Π΅ΡˆΠ½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствия Z Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ рСгулятором. Π Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… структурных схСм отличаСтся ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ формирования Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала рСгулятора.

НСпрСрывный рСгулятор с Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ

Бтруктурная схСма Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора с Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½Π° рис.2.

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Y рСгулятора АР (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, сигнал 0-20мА, 4-20мА, 0-5мА ΠΈΠ»ΠΈ 0-10Π’) воздСйствуСт Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· элСктропнСвматичСский ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ Π•/Π  сигналов (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, с Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ сигналом 20-100кПа) ΠΈΠ»ΠΈ элСктропнСвматичСский ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ элСмСнт К (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

Π³Π΄Π΅:
АР – Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹ΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор с Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ,
SP – ΡƒΠ·Π΅Π» формирования Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ,
PV=X- Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ тСхнологичСский ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€,
Π• – рассогласованиС рСгулятора,
Π” – Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ,
НП – Π½ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ (Π² соврСмСнных рСгуляторах являСтся Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ устройством)
Y – Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал Π•/Π  – элСктропнСвматичСский ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ,
К – ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

НСпрСрывный рСгулятор с ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ

Бтруктурная схСма Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора с ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½Π° рис.3.

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ сигналы рСгулятора – сигналы Π‘ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠ΅ ΠΈ МСньшС (транзистор, Ρ€Π΅Π»Π΅, симистор) Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ бСсконтактныС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ устройства (П) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ элСмСнт К (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

Π³Π΄Π΅:
АР – Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹ΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор с ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ,
SP – ΡƒΠ·Π΅Π» формирования Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ,
PV=X- Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ тСхнологичСский ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€,
Π• – рассогласованиС рСгулятора,
Π” – Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ,
НП – Π½ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ (Π² соврСмСнных рСгуляторах являСтся Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ устройством) ИМП – ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΉ ШИМ модулятор, ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал Y Π² ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ² со ΡΠΊΠ²Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡƒ сигналу: Q=Y/100. Π‘ΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ‹ Π‘ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠ΅ ΠΈ МСньшС – ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ воздСйствия,
П – ΠΏΡƒΡΠΊΠ°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ бСсконтактный,
К – ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

НСпрСрывный рСгулятор с ШИМ (ΡˆΠΈΡ€ΠΎΡ‚Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ) Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ

Бтруктурная схСма Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора с ШИМ (ΡˆΠΈΡ€ΠΎΡ‚Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ) Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½Π° рис.4.

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ сигнал рСгулятора (транзистор, Ρ€Π΅Π»Π΅, симистор) Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ бСсконтактныС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ устройства (П) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ элСмСнт К (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

НСпрСрывныС рСгуляторы с ШИМ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π² систСмах рСгулирования Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, Π³Π΄Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ симисторный элСмСнт (ΠΈΠ»ΠΈ Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Ρ€Π΅Π»Π΅, ΠΏΡƒΡΠΊΠ°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ) Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Π½Π° тСрмоэлСктричСский Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ ВЭН, ΠΈΠ»ΠΈ вСнтилятор.

АР – Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹ΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор с ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΌ ШИМ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ,
SP – ΡƒΠ·Π΅Π» формирования Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ,
PV=X- Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ тСхнологичСский ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€,
Π• – рассогласованиС рСгулятора,
Π” – Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ,
НП – Π½ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ (Π² соврСмСнных рСгуляторах являСтся Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌ устройством) ШИМ – ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΉ ШИМ модулятор, ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал Y Π² ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ² со ΡΠΊΠ²Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ, ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡƒ сигналу: Q=Y/100.
П – ΠΏΡƒΡΠΊΠ°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹ΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ бСсконтактный,
К – ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ (Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½).

БогласованиС Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… устройств Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов

Π’ Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал рСгулятора Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ согласован с ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠΌ ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ устройством.

Π’ соотвСтствии с Π²ΠΈΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ устройство Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятора ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ Ρ‚ΠΈΠΏΠ°, см. Ρ‚Π°Π±Π»ΠΈΡ†Ρƒ 1.

Π’Π°Π±Π»ΠΈΡ†Π° 1 – БогласованиС Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… устройств Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов

Π’Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ устройство Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ рСгулятораВип Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ устройстваЗакон Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠ˜ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ устройствоВид ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΎΡ€Π³Π°Π½
Аналоговый Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π¦ΠΠŸ с Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ 0-5мА, 0-20мА, 4-20мА, 0-10Π’ΠŸ-, ПИ-,ΠŸΠ”-, ΠŸΠ˜Π”-Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы элСктро-пнСвматичСскиС ΠΈ Π³ΠΈΠ΄Ρ€Π°Π²Π»ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ΠŸΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ‹ (с сТатым Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…ΠΎΠΌ Π² качСствС Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ энСргии) ΠΈ элСктропнСвматичСскиС ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов ΠΈΠ»ΠΈ элСктропнСвматичСскиС ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ рСгуляторы, элСктричСскиС (частотныС ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π°)
Π˜ΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠ½Ρ‹ΠΉ выходВранзистор, Ρ€Π΅Π»Π΅, ΡΠΈΠΌΠΈΡΡ‚ΠΎΡ€ΠŸ-, ПИ-, ΠŸΠ”-, ΠŸΠ˜Π”-Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠšΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹Π΅ (Ρ€Π΅Π»Π΅) ΠΈ бСсконтактныС (симисторныС) пускатСлиЭлСктричСскиС ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ‹ (с Ρ€Π΅Π΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ), Π² Ρ‚. Ρ‡. рСвСрсивныС
ШИМ выходВранзистор, Ρ€Π΅Π»Π΅, ΡΠΈΠΌΠΈΡΡ‚ΠΎΡ€ΠŸ-, ПИ-, ΠŸΠ”-, ΠŸΠ˜Π”-Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠšΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚Π½Ρ‹Π΅ (Ρ€Π΅Π»Π΅) ΠΈ бСсконтактныС (симисторныС) пускатСлиВСрмоэлСктричСский Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ(ВЭН) ΠΈ Π΄Ρ€.

РСакция рСгулятора Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

О Π΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· динамичСских характСристик ΠΎΠ±ΡŒΠ΅ΠΊΡ‚Π° управлСния являСтся Π΅Π³ΠΎ пСрСходная характСристика -рСакция ΠΎΠ±ΡŒΠ΅ΠΊΡ‚Π° Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС (см. ДинамичСскиС характСристики), Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ рСгулятора.

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Π΅ процСссы систСмы управлСния ΠΏΡ€ΠΈ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠΌ ступСнчатом ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ ΠΏΡ€ΠΈ использовании рСгуляторов с Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌ рСгулирования.

Если Π½Π° Π²Ρ…ΠΎΠ΄ рСгулятора подаСтся скачкообразная функция измСнСния Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ – см. рис. 5, Ρ‚ΠΎ Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ рСгулятора Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ‚ рСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС Π² соотвСтствии с характСристикой рСгулятора Π² Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

П-рСгулятор, рСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

П Π°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌΠΈ П-рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ коэффициСнт усилСния ΠšΡ€ ΠΈ рабочая Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ° Y. Рабочая Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ° Y опрСдСляСтся ΠΊΠ°ΠΊ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ рассогласованиС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ Π½ΡƒΠ»ΡŽ. ΠŸΡ€ΠΈ влиянии Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ‚, Π² зависимости ΠΎΡ‚ Y, ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ рСгулирования.

Рисунок 6 – П-рСгулятор. РСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

ПИ-рСгулятор, рСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

Π’ ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ΅ ΠΎΡ‚ П-рСгулятора Ρƒ ПИ-рСгулятора, благодаря ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ, ΠΈΡΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Π΅Ρ‚ΡΡ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ рСгулирования.

ΠŸΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠΌ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ являСтся врСмя интСгрирования Π’ΠΈ.

ΠŸΠ”-рСгулятор, рСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

Π£ ΠŸΠ”-рСгуляторов ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ накладываСтся Π½Π° Π·Π°Ρ‚ΡƒΡ…Π°ΡŽΡ‰ΡƒΡŽ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΡƒΡŽ.

Π”-ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π°Ρ опрСдСляСтся Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· усилСниС упрСТдСния Π£Π΄ ΠΈ врСмя диффСрСнцирования Π’Π΄.

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, рСакция Π½Π° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ступСнчатоС воздСйствиС

Π‘ лагодаря Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ Π”-ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор достигаСт ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ динамичСского качСства рСгулирования.

РСгуляторы тСхнологичСских процСссов

ΠŸΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹

РСгуляторы процСсса

РСгуляторы процСсса (Process Controllers) – это ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ со встроСнным Π½Π°Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ стандартных Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΉ для рСгулирования тСхнологичСских ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ… (Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, давлСния ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.).

Π’ качСствС сигналов задания (Reference) ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ фиксированныС уставки (Fixed Setpoints), Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ внСшниС (External).

АналоговыС Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи (Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² сопротивлСния, Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€, ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΈ Ρ‚.ΠΏ.).

ДискрСтныС Π²Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для задания фиксированных уставок ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ°ΠΌΠΈ.

ДискрСтныС Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для сигнализации: готовности, Π°Π²Π°Ρ€ΠΈΠΉ, состояния.

Π Π΅Π»Π΅ΠΉΠ½Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ для дискрСтного управлСния, Π° Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρ‹ – для Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния.

ДискрСтноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅
  • 2-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ 2 состояния:
    • Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ (ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΎ)
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ (Π·Π°ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΎ) ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ…Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
  • 3-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ 3 состояния:
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки (рСвСрс) ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ рСвСрсивным элСктродвигатСлСм.
  • 5-ΠΈ ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ 5 состояний:
    • Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΎ
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ скорости ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ скорости ΠΏΠΎ часовой стрСлкС
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠΉ скорости ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки
    • Π²Ρ€Π°Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ скорости ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ² часовой стрСлки ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ 2-скоростным рСвСрсивным Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ.
НСпрСрывноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

Для Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы. Π’ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Π° рСализация каскадного (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ) управлСния.

Замкнутая систСма управлСния

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

ΠŸΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс – это рСакция систСмы Π½Π° внСшнСС воздСйствиС (Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅, Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅).

НСустойчивый (расходящийся) ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

Устойчивый (сходящийся) ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор

Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора (PID-controller) ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΡΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ процСсс Ρ‚Π°ΠΊ, ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π°ΠΌ Π½ΡƒΠΆΠ½ΠΎ для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ своСй Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈ.

Π₯Π·Π°Π΄ – Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ (ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅) Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Xmax – Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½ΠΈΠΉ допустимый ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π» Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Xmin – Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ допустимый ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π» Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ
Π’ – ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ
Π’Π½ – врСмя нарастания
Π’Ρ€ – врСмя ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса (послСдняя Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ° пСрСсСчСния ΠΊΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠΉ с Xmin ΠΈΠ»ΠΈ Xmax)
А1 – ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
А2 – Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅
d=А1/A2 – ΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ (Π΄Π΅ΠΊΡ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚) затухания ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса (ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΠΎΠ³ΠΎ пСрСрСгулирования ΠΊΠΎ Π²Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌΡƒ)

РассогласованиС, ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, врСмя нарастания, врСмя ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса, ΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ затухания Ρ…Π°Ρ€Π°ΠΊΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ·ΡƒΡŽΡ‚ качСство рСгулирования.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΈ Π·Π°ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π²Π΅Π½Ρ‚ΠΈΠ»ΡŒ Π½Π° горячСй Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Π΅ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΠ· ΠΊΡ€Π°Π½Π° Ρ‚Π΅ΠΊΠ»Π° Π²ΠΎΠ΄Π° с Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠΉ +40Β°Π‘ с ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ плюс-минус 2 градуса. РСгулятор вычисляСт рассогласованиС (ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ) – ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, +20Β°Π‘) ΠΎΡ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния (+40Β°Π‘) ΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ – ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΈ насколько Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΡŒ горячий Π²Π΅Π½Ρ‚ΠΈΠ»ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡΠΈΠ»Π°ΡΡŒ Π½Π° 20Π‘. Π Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ (Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ) Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ рСгулятор ΡƒΠ·Π½Π°Ρ‘Ρ‚ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ (обратная связь), Π° Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ (уставку) Π΅ΠΌΡƒ сообщаСт ΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, набирая число Β«40Β» Π½Π° своём ПК.

Π§Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π½Π°ΡΡ‚Ρ€ΠΎΠΈΡ‚ΡŒ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΡƒΡŽ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°Ρ†ΠΈΡŽ Ρ‚Ρ€Ρ‘Ρ… коэффициСнтов:

  • ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Kp
  • Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Ki
  • Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ – Kd

ΠœΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ простыС – П ΠΈ ПИ-рСгуляторы.

Π€ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π° ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора

Π³Π΄Π΅ e(t) – ошибка (рассогласованиС), u(t) – Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал рСгулятора (ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС).

Π§Π΅ΠΌ большС ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅ быстродСйствиС, Π½ΠΎ мСньшС запас устойчивости. Но! простой П-рСгулятор Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΎΡ‚Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ рассогласованиС, Ρ‚.Π΅. всСгда Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚ с ошибкой.

ПИ-рСгулятор позволяСт ΠΈΠ·Π±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ ΠΎΡ‚ статичСской (ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ²ΡˆΠ΅ΠΉΡΡ) ошибки, Π½ΠΎ, Ρ‡Π΅ΠΌ большС Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ большС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (динамичСская ошибка).

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор позволяСт Π½Π°ΠΌ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, Π½ΠΎ, Ρ‡Π΅ΠΌ большС Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт, Ρ‚Π΅ΠΌ большС ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΠ·-Π·Π° влияния ΡˆΡƒΠΌΠΎΠ².

Если ΡˆΡƒΠΌΡ‹ ΠΈΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Ρƒ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи, Ρ‚ΠΎ ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΈΡ… ΠΎΡ‚Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΉ частоты, Π½ΠΎ Ρ‡Π΅ΠΌ большС постоянная этого Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Π°, Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½Π΅Π΅ рСгулятор Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΎΡ‚Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ возмущСния.

Настройка ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора ΠΏΠΎ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρƒ Π¦ΠΈΠ³Π»Π΅Ρ€Π°-Николса

Π¦ΠΈΠ³Π»Π΅Ρ€ ΠΈ Николс ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠΈΠ»ΠΈ свой Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚ быстрой настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора для пСриодичСского ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ процСсса, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π·Π°Ρ‚ΡƒΡ…Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎ 4.

  • ΠžΠ±Π½ΡƒΠ»ΡΠ΅ΠΌ Ki ΠΈ Kd
  • ΠŸΠΎΡΡ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Kp Π΄ΠΎ критичСского значСния Kc, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‚ автоколСбания
  • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€ΠΈΠΎΠ΄ Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ Π’
  • ВычисляСм значСния Kp, Ki ΠΈ Kd ΠΏΠΎ Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹ΠΌ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΡƒΠ»Π°ΠΌ для Ρ€Π°Π·Π½Ρ‹Ρ… рСгуляторов:
    • для П-рСгулятора: Kp=0,50*Kc
    • для ПИ-рСгулятора: Kp=0,45*Kc, Ki=1,2*Kp/T
    • для ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора: Kp=0,60*Kc, Ki=2,0*Kp/T, Kd=Kp*T/8

ΠšΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅)

ΠŸΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π°

Π’Π΅ΠΏΠ΅Ρ€ΡŒ Π½Π°ΠΌ Π·Π°Ρ…ΠΎΡ‚Π΅Π»ΠΎΡΡŒ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π° ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Π°ΠΊ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ уставка задания Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ мСнялась Π² зависимости ΠΎΡ‚ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ (Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ ΠΌΠΎΡ€ΠΎΠ· – Π²ΠΎΠ΄Π° горячая, Π½Π° ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π΅ ΠΆΠ°Ρ€Π° – Π²ΠΎΠ΄Π° прохладная). МоТно ΡƒΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡ‚ΡŒ Π΅Ρ‰Ρ‘ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ рСгулятор ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΏΠΎ показаниям Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° ΡƒΠ·Π½Π°Ρ‘Ρ‚ Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π½Π°Ρ€ΡƒΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΈ Ρ€Π΅ΡˆΠ°Π΅Ρ‚, Ρ‡Ρ‚ΠΎ комфортная Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, +40Β°Π‘, поэтому ΠΎΠ½ Π²Ρ‹Π΄Π°Ρ‘Ρ‚ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ рСгулятору Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ – ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π½Π° ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π½Π΅ +40Π‘ (см. ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ Π²Ρ‹ΡˆΠ΅). Π—Π΄Π΅ΡΡŒ ΠΌΡ‹ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ каскадноС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅: ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ рСгулирования Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹ ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ рСгулирования ΠΊΠΎΠΌΡ„ΠΎΡ€Ρ‚Π½ΠΎΠΉ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹.

Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ рСгуляторов процСсса ΠΌΡ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ слоТныС связи. НапримСр, ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ постоянный расход ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹, нСзависимо ΠΎΡ‚ давлСния ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ горячСго ΠΈ Ρ…ΠΎΠ»ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΎΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ².

Π£ΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Feedforward Control)

НС всСгда простой ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π² систСмС с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ быстродСйствиС ΠΈΠ·-Π·Π° возникновСния Π½Π΅ΠΆΠ΅Π»Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ нСдопустимо большого пСрСрСгулирования. Для ΡƒΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ характСристик рСгулирования ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ – с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью (closed-loop) ΠΈ Π±Π΅Π· ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи (open-loop). К ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡ‚Π²ΠΈΡŽ (Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Ρƒ рСгулятора) добавляСтся сигнал ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π½Π΅ зависит ΠΎΡ‚ рассогласования, Π° Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚, Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π²Ρ‹Π·Π²Π°Ρ‚ΡŒ автоколСбания Π² систСмС.

ΠŸΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π°

Если ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚ΡŒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π°Ρ‚ΡŒ ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ компСнсируСт влияниС этого возмущСния Π½Π° процСсс Π΄ΠΎ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π°Ρ‡Π½Ρ‘Ρ‚ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒΡΡ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€.

Как Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°Ρ‚ΡŒ

ΠžΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π°Ρ срСда

  • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°
  • Π’Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ
  • Класс Π²Π·Ρ€Ρ‹Π²ΠΎΠ·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Ρ‹
  • Π‘Ρ‚Π΅ΠΏΠ΅Π½ΡŒ Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Ρ‹ корпуса.

Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

  • Π’ΠΈΠΏ рСгулятора
    • ДискрСтный
      • 2-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ
      • 3-Ρ… ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ
    • НСпрСрывный
      • П-рСгулятор
      • ПИ-рСгулятор
      • ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор.
  • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ:
    • ΠšΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (ΠΏΠΎΠ΄Ρ‡ΠΈΠ½Ρ‘Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅)
    • Π£ΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ (Feedforward Control).
  • ΠšΠΎΠ»ΠΈΡ‡Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ΠΎΠ² рСгулирования.

ΠšΠΎΠΌΠΌΡƒΠ½ΠΈΠΊΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹ΠΉ интСрфСйс

  • HART
  • FOUNDATION Fieldbus
  • PROFIBUS PA.

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор β€” PID controller β€” qaz.wiki

ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π° управлСния

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ-Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор ( ΠŸΠ˜Π” β€” рСгулятор ΠΈΠ»ΠΈ Ρ‚Ρ€ΠΈ пСрспСктивС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ ) прСдставляСт собой ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€ управлСния с использованиСм ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи , ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π² ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… систСмах управлСния ΠΈ мноТСство Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ , Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ контроля. ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎ вычисляСт Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ уставкой (SP) ΠΈ измСряСмой ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ процСсса (PV) ΠΈ примСняСт ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ†ΠΈΡŽ Π½Π° основС ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… , ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ² (ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… P ,Π΅(Ρ‚){\ Displaystyle Π΅ (Ρ‚)}I ΠΈ D соотвСтствСнно), ΠΎΡ‚ΡΡŽΠ΄Π° ΠΈ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅.

На ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ ΠΎΠ½ автоматичСски примСняСт Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ ΠΈ ΠΎΡ‚Π·Ρ‹Π²Ρ‡ΠΈΠ²ΡƒΡŽ ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ†ΠΈΡŽ ΠΊ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ управлСния. ΠžΠ±Ρ‹Ρ‡Π½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ являСтся ΠΊΡ€ΡƒΠΈΠ·-ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ Π² Π°Π²Ρ‚ΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»Π΅, Π³Π΄Π΅ подъСм Π½Π° Ρ…ΠΎΠ»ΠΌ снизил Π±Ρ‹ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ, Ссли Π±Ρ‹ использовалась Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ постоянная ΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ двигатСля. Алгоритм ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора восстанавливаСт ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½Π½ΡƒΡŽ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π΄ΠΎ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ скорости с минимальной Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ ΠΈ выбросом Π·Π° счСт увСличСния Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ мощности двигатСля.

ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹ΠΉ тСорСтичСский Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· ΠΈ практичСскоС ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±Ρ‹Π»ΠΈ Π² области систСм автоматичСского Ρ€ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ управлСния для судов, Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… с Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° 1920-Ρ… Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ². Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΎΠ½ использовался для автоматичСского управлСния процСссами Π² ΠΎΠ±Ρ€Π°Π±Π°Ρ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‰Π΅ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, Π³Π΄Π΅ ΠΎΠ½ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ примСнялся Π² пнСвматичСских, Π° Π·Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΈ Π² элСктронных ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°Ρ… . БСгодня концСпция PID повсСмСстно ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π² прилоТСниях, Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ автоматичСского управлСния.

Π€ΡƒΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ опСрация

Π‘Π»ΠΎΠΊ β€” схСма ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠŸΠ˜Π” β€” рСгулятора Π² ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи. r ( t ) β€” это ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ процСсса ΠΈΠ»ΠΈ уставка (SP), Π° y ( t ) β€” это ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ процСсса (PV).

ΠžΡ‚Π»ΠΈΡ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора являСтся Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€ΠΈ элСмСнта управлСния : ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ влияниС Π½Π° Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал рСгулятора для обСспСчСния Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния. На Π±Π»ΠΎΠΊ-схСмС справа ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΡ‹ создания ΠΈ примСнСния этих Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΈΠ½ΠΎΠ². Он ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π½Π΅ΠΏΡ€Π΅Ρ€Ρ‹Π²Π½ΠΎ вычисляСт Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ошибки ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ уставкой ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ процСсса : , ΠΈ примСняСт ΠΏΠΎΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΡƒ Π½Π° основС ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… , ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ². ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ пытаСтся ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ с Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, рСгулируя ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΡƒΡŽ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡƒΡŽ , Ρ‚Π°ΠΊΡƒΡŽ ​​как ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Ρ‚ΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° , Π΄ΠΎ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ значСния, опрСдСляСмого взвСшСнной суммой ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… условий.
Π΅(Ρ‚){\ Displaystyle Π΅ (Ρ‚)} SPΠ·Π½Π°ΠΊ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΡ€(Ρ‚){\ Displaystyle {\ тСкст {SP}} = Π³ (Ρ‚)} PVΠ·Π½Π°ΠΊ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎy(Ρ‚){\ displaystyle {\ text {PV}} = y (t)}Π΅(Ρ‚)Π·Π½Π°ΠΊ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎΡ€(Ρ‚)-y(Ρ‚){\ Displaystyle Π΅ (Ρ‚) = Π³ (Ρ‚) -Ρƒ (Ρ‚)} Ρ‚Ρ‹(Ρ‚){\ Displaystyle ΠΈ (Ρ‚)}

Π’ этой ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ:

  • Π§Π»Π΅Π½ P ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»Π΅Π½ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΌΡƒ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ ошибки SP β€” PV . НапримСр, Ссли ошибка большая ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ сигнал Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ большим ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ коэффициСнта усилСния Β«KΒ». ИспользованиС ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ ошибкС ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ фактичСским Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ процСсса, ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΌΡƒ Ρ‡Ρ‚ΠΎ для создания ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ° трСбуСтся ошибка. Если ошибки Π½Π΅Ρ‚, Π½Π΅Ρ‚ ΠΈ ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚Π°.Π΅(Ρ‚){\ Displaystyle Π΅ (Ρ‚)}
  • Π§Π»Π΅Π½ I ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»Ρ‹Π΅ значСния ошибки SP β€” PV ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅Ρ‚ ΠΈΡ… с Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ для получСния Ρ‡Π»Π΅Π½Π° I. НапримСр, Ссли Π΅ΡΡ‚ΡŒ остаточная ошибка SP β€” PV послС примСнСния ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½ стрСмится ΡƒΡΡ‚Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΎΡΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ, добавляя ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ эффСкт ΠΈΠ·-Π·Π° историчСского кумулятивного значСния ошибки. Когда ошибка Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ устранСна, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½ пСрСстанСт расти. Π­Ρ‚ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ эффСкта ΠΏΠΎ ΠΌΠ΅Ρ€Π΅ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ошибки, Π½ΠΎ это компСнсируСтся растущим ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ эффСктом.
  • Π§Π»Π΅Π½ D β€” это Π½Π°ΠΈΠ»ΡƒΡ‡ΡˆΠ°Ρ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΊΠ° Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰Π΅ΠΉ Ρ‚Π΅Π½Π΄Π΅Π½Ρ†ΠΈΠΈ ошибки SP β€” PV, основанная Π½Π° Π΅Π΅ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΉ скорости измСнСния. Π•Π³ΠΎ ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ Β«ΡƒΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΌ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π΅ΠΌΒ», ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ эффСктивно Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ Π½Π° ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ влияния ошибки SP-PV ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ оказания ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия, создаваСмого ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ измСнСния ошибки. Π§Π΅ΠΌ быстрСС ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚Π΅ΠΌ большС Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π΅ΠΌΠΏΡ„ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ эффСкт.

Настройка β€” баланс этих эффСктов достигаСтся настройкой ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π° для получСния ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ управлСния. ΠšΠΎΠ½ΡΡ‚Π°Π½Ρ‚Ρ‹ настройки ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ‹ Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Β«KΒ» ΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½Ρ‹ для ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ прилоТСния управлСния, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ΠΈ зависят ΠΎΡ‚ характСристик ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ° всСго ΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π°, внСшнСго ΠΏΠΎ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΠΊ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρƒ. Они зависят ΠΎΡ‚ повСдСния ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°, ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ элСмСнта управлСния (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π°), Π»ΡŽΠ±Ρ‹Ρ… Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ΅ΠΊ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала ΠΈ самого процСсса. ΠŸΡ€ΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ значСния констант ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ·Π½Π°Ρ‡Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ Π²Π²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹, зная Ρ‚ΠΈΠΏ прилоТСния, Π½ΠΎ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ ΡƒΡ‚ΠΎΡ‡Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π°ΡΡ‚Ρ€Π°ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ «ускорСния» процСсса Π½Π° ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ ввСдСния измСнСния уставки ΠΈ наблюдСния Π·Π° Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ систСмы.

Π£ΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС . ΠœΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠ°Ρ модСль ΠΈ практичСский Ρ†ΠΈΠΊΠ», описанныС Π²Ρ‹ΡˆΠ΅, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ «прямоС» ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС для всСх Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ², Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π°Π΅Ρ‚, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ошибки ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ сигнала для суммированных Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ² для примСнСния ΠΊΠΎΡ€Ρ€Π΅ΠΊΡ†ΠΈΠΈ. {t} e (t β€˜) \, dt’ + K_ {\ text {d}} {\ frac {de (t)} {dt}},}

Π³Π΄Π΅ , ΠΈ , всС Π½Π΅ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅, ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π°ΡŽΡ‚ коэффициСнты для ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ , ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ² соотвСтствСнно (ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ P , I ΠΈ D ).
Kп{\ displaystyle K _ {\ text {p}}}Kя{\ displaystyle K _ {\ text {i}}}Kd{\ displaystyle K _ {\ text {d}}}

Π’ стандартной Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅ уравнСния (см. Π”Π°Π»Π΅Π΅ Π² ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠ΅) ΠΈ соотвСтствСнно Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Ρ‹ Π½Π° ΠΈ ; ΠŸΡ€Π΅ΠΈΠΌΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΠΎ этого состоит Π² Ρ‚ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡŽΡ‚ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ понятный физичСский смысл, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ врСмя интСгрирования ΠΈ врСмя ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ соотвСтствСнно.
Kя{\ displaystyle K _ {\ text {i}}}Kd{\ displaystyle K _ {\ text {d}}}KΠΏ/Вя{\ Displaystyle К _ {\ тСкст {p}} / Π’ _ {\ тСкст {я}}}KΠΏΠ’d{\ displaystyle K _ {\ text {p}} T _ {\ text {d}}}Вя{\ displaystyle T _ {\ text {i}}}Π’d{\ displaystyle T _ {\ text {d}}}

Ρ‚Ρ‹(Ρ‚)Π·Π½Π°ΠΊ Ρ€Π°Π²Π½ΠΎKΠΏ(Π΅(Ρ‚)+1Вя∫0Ρ‚Π΅(Ρ‚β€²)dΡ‚β€²+Π’ddΠ΅(Ρ‚)dΡ‚),{\ displaystyle u (t) = K _ {\ text {p}} \ left (e (t) + {\ frac {1} {T _ {\ text {i}}}}} \ int _ {0} ^ {t } e (t β€˜) \, dt’ + T _ {\ text {d}} {\ frac {de (t)} {dt}} \ right),}

Π’Ρ‹Π±ΠΎΡ€ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ использованиС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΈΠ½ΠΎΠ²

Π₯отя Ρƒ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора Π΅ΡΡ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€ΠΈ элСмСнта управлСния, Π² Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… прилоТСниях трСбуСтся Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π²Π° элСмСнта для обСспСчСния ΡΠΎΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ управлСния. Π­Ρ‚ΠΎ достигаСтся установкой Π½Π΅ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² Π½Π° ноль ΠΈ называСтся ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠΌ PI, PD, P ΠΈΠ»ΠΈ I ΠΏΡ€ΠΈ отсутствии Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΡ… воздСйствий. ПИ-рСгуляторы довольно распространСны Π² прилоТСниях, Π³Π΄Π΅ дСйствиС ΠΏΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ Ρ‡ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΊ ΡˆΡƒΠΌΡƒ измСрСния, Π½ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½ часто Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ систСма достигла Ρ†Π΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ значСния.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ

ИспользованиС Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠ° PID Π½Π΅ Π³Π°Ρ€Π°Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния систСмой ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π΅ устойчивости управлСния (см. Β§ ΠžΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ Π½ΠΈΠΆΠ΅) . ΠœΠΎΠ³ΡƒΡ‚ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ½ΡƒΡ‚ΡŒ ситуации, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‚ Ρ‡Ρ€Π΅Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π½Ρ‹Π΅ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΈ: ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ значСния процСсса задСрТиваСтся ΠΈΠ»ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π΅ воздСйствиС примСняСтся нСдостаточно быстро. Π’ этих случаях трСбуСтся эффСктивная компСнсация опСрСТСния ΠΈ запаздывания . Π Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΡŽ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Ρ‚ΡŒ с Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ зрСния Π΅Π³ΠΎ Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Π½Π° ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ, стСпСни ΠΏΡ€Π΅Π²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ систСмой Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ значСния ΠΈ стСпСни Π»ΡŽΠ±Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ систСмы . Но ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌ, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ полагаСтся Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π½Π° Ρ€Π΅Π°ΠΊΡ†ΠΈΡŽ измСряСмой ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ процСсса, Π° Π½Π΅ Π½Π° знания ΠΈΠ»ΠΈ модСль Π±Π°Π·ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ процСсса.

Π˜ΡΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΡ

Ранняя тСория PID Π±Ρ‹Π»Π° Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π° ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ наблюдСния Π·Π° дСйствиями Ρ€ΡƒΠ»Π΅Π²Ρ‹Ρ…, ΡƒΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… судно Π½Π° курсС ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄ Π»ΠΈΡ†ΠΎΠΌ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… воздСйствий, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… ΠΊΠ°ΠΊ Π²Π΅Ρ‚Π΅Ρ€ ΠΈ состояниС моря.

ΠŸΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор (Ρ‚Ρ€Π΅Ρ…Ρ‡Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ). Π’Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ½Ρ‹ Β«Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ‡Π»Π΅Π½ΠΎΠ²Β» P, I ΠΈ D Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚Π°ΠΌΠΈ Π²Π²Π΅Ρ€Ρ…Ρƒ.

ΠŸΡ€ΠΎΠΈΡΡ…ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅

НСпрСрывноС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы Π±Ρ‹Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ поняты ΠΈ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹, ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· источников Π±Ρ‹Π» Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор , ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ΡΡ Π³Ρ€ΡƒΠ·Ρ‹ для управлСния процСссом. Он Π±Ρ‹Π» ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½ Π₯ристианом Π“ΡŽΠΉΠ³Π΅Π½ΡΠΎΠΌ Π² 17 Π²Π΅ΠΊΠ΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π·Π°Π·ΠΎΡ€ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΠ΅Ρ€Π½ΠΎΠ²Π°ΠΌΠΈ Π² вСтряных ΠΌΠ΅Π»ΡŒΠ½ΠΈΡ†Π°Ρ… Π² зависимости ΠΎΡ‚ скорости вращСния ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌ самым ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡƒΡŽ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ΄Π°Ρ‡ΠΈ Π·Π΅Ρ€Π½Π°.

Π‘ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ стационарного ΠΏΠ°Ρ€ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ двигатСля Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ³ΠΎ давлСния Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ»Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² автоматичСском Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ скорости, ΠΈ появился ΡΠ°ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ рСгулятор «коничСского маятника» ДТСймса Π’Π°Ρ‚Ρ‚Π° , Π½Π°Π±ΠΎΡ€ Π²Ρ€Π°Ρ‰Π°ΡŽΡ‰ΠΈΡ…ΡΡ ΡΡ‚Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΡˆΠ°Ρ€ΠΈΠΊΠΎΠ², ΠΏΡ€ΠΈΠΊΡ€Π΅ΠΏΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ шпиндСлю с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°ΠΆΠ½Ρ‹Ρ… Ρ€Ρ‹Ρ‡Π°Π³ΠΎΠ². Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ отраслСвым стандартом. Π­Ρ‚ΠΎ Π±Ρ‹Π»ΠΎ основано Π½Π° ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ΠΏΡ†ΠΈΠΈ контроля Π·Π°Π·ΠΎΡ€Π° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΠ΅Ρ€Π½ΠΎΠ²Π°ΠΌΠΈ.

Однако Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ скорости вращСния с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ рСгулятора скорости ΠΎΡΡ‚Π°Π²Π°Π»ΠΎΡΡŒ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ Π² условиях ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉΡΡ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΈ, Π³Π΄Π΅ Π±Ρ‹Π» ΠΎΡ‡Π΅Π²ΠΈΠ΄Π΅Π½ нСдостаток Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ сСйчас извСстно ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. Ошибка ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ ΠΈ фактичСской ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ с ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π½Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΈ. Π’ 19 Π²Π΅ΠΊΠ΅ тСорСтичСскиС основы Π΄Π΅ΡΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ Π³ΡƒΠ±Π΅Ρ€Π½Π°Ρ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ² Π±Ρ‹Π»ΠΈ Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ описаны ДТСймсом ΠšΠ»Π΅Ρ€ΠΊΠΎΠΌ МаксвСллом Π² 1868 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π² Π΅Π³ΠΎ Ρ‚Π΅ΠΏΠ΅Ρ€ΡŒ извСстной ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠ΅ Β« О Π³ΡƒΠ±Π΅Ρ€Π½Π°Ρ‚ΠΎΡ€Π°Ρ…Β» . Он исслСдовал матСматичСскиС основы устойчивости управлСния ΠΈ продвинулся Π² поискС Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ, Π½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ·Π²Π°Π» ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ·ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡƒ. ΠŸΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠ° Π±Ρ‹Π»Π° Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ исслСдована Π² 1874 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Π­Π΄Π²Π°Ρ€Π΄ΠΎΠΌ Раусом , Π§Π°Ρ€Π»ΡŒΠ·ΠΎΠΌ Π¨Ρ‚ΡƒΡ€ΠΌΠΎΠΌ ΠΈ Π² 1895 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ ΠΠ΄ΠΎΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠΌ Π“ΡƒΡ€Π²ΠΈΡ†Π΅ΠΌ , ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ внСсли свой Π²ΠΊΠ»Π°Π΄ Π² установлСниС ΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ΅Π² ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ управлСния. Π’ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… прилоТСниях рСгуляторы скорости Π±Ρ‹Π»ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΡƒΡΠΎΠ²Π΅Ρ€ΡˆΠ΅Π½ΡΡ‚Π²ΠΎΠ²Π°Π½Ρ‹, Π² частности, амСриканским ΡƒΡ‡Π΅Π½Ρ‹ΠΌ Π£ΠΈΠ»Π»Π°Ρ€Π΄ΠΎΠΌ Гиббсом , ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π² 1872 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ тСорСтичСски ΠΏΡ€ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π» коничСский маятниковый рСгулятор Π’Π°Ρ‚Ρ‚Π°.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ Π² это ΠΆΠ΅ врСмя ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚ΠΎΡ€ΠΏΠ΅Π΄Ρ‹ Π£Π°ΠΉΡ‚Ρ…Π΅Π΄Π° поставило Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Ρƒ управлСния, которая Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»Π° Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ контроля Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹ спуска. ИспользованиС ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° давлСния Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹ оказалось нСдостаточным, ΠΈ маятник, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ измСрял ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΠΎΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΈ ΠΏΠΎΠΏΠ΅Ρ€Π΅Ρ‡Π½Ρ‹ΠΉ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½ Ρ‚ΠΎΡ€ΠΏΠ΅Π΄Ρ‹, Π±Ρ‹Π» объСдинСн с ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ срСдством управлСния маятником ΠΈ гидростатом . Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ давлСния обСспСчивало Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈ слишком высоком усилСнии управлСния ΡΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΎΡΡŒ Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΈ пСрСскакивало с сущСствСнной Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ удСрТания Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹. ΠœΠ°ΡΡ‚Π½ΠΈΠΊ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΠ» Ρ‚ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‚Π΅ΠΏΠ΅Ρ€ΡŒ извСстно ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ гасит колСбания, опрСдСляя ΡƒΠ³ΠΎΠ» пикирования / Π½Π°Π±ΠΎΡ€Π° высоты Ρ‚ΠΎΡ€ΠΏΠ΅Π΄Ρ‹ ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌ самым ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ измСнСния Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹. Π­Ρ‚Π° Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ° (названная Π£Π°ΠΉΡ‚Ρ…Π΅Π΄ΠΎΠΌ Β«Π‘Π΅ΠΊΡ€Π΅Ρ‚ΠΎΠΌΒ», Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π½Π΅ ΠΎΠ±ΡŠΡΡΠ½ΠΈΡ‚ΡŒ Π΅Π΅ дСйствия) Π±Ρ‹Π»Π° ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½Π° ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ Π² 1868 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ.

Π”Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ Ρ€Π°Π½Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора Π±Ρ‹Π» Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ Π­Π»ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ Π‘ΠΏΠ΅Ρ€Ρ€ΠΈ Π² 1911 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ для управлСния ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»Π΅ΠΌ, хотя Π΅Π³ΠΎ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° Π±Ρ‹Π»Π° ΠΈΠ½Ρ‚ΡƒΠΈΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ, Π° Π½Π΅ матСматичСской.

Однако Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π² 1922 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π·Π°ΠΊΠΎΠ½ управлСния для Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΌΡ‹ сСйчас Π½Π°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅ΠΌ PID ΠΈΠ»ΠΈ Ρ‚Ρ€Π΅Ρ…Ρ‡Π»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π±Ρ‹Π» Π²ΠΏΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ с использованиСм тСорСтичСского Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° русско-амСриканским ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€ΠΎΠΌ Николасом ΠœΠΈΠ½ΠΎΡ€ΡΠΊΠΈ . ΠœΠΈΠ½ΠΎΡ€ΡΠΊΠΈΠΉ занимался исслСдованиСм ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ систСмы автоматичСского управлСния ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»Π΅ΠΌ для Π’ΠœΠ‘ БША ΠΈ основывал свой Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ· Π½Π° Π½Π°Π±Π»ΡŽΠ΄Π΅Π½ΠΈΡΡ… Π·Π° Ρ€ΡƒΠ»Π΅Π²Ρ‹ΠΌ . Он ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΠ», Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ€ΡƒΠ»Π΅Π²ΠΎΠΉ управлял ΠΊΠΎΡ€Π°Π±Π»Π΅ΠΌ, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Ρ‹Π²Π°ΡΡΡŒ Π½Π΅ Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ Π½Π° Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΉ ошибкС курса, Π½ΠΎ ΠΈ Π½Π° ΠΏΡ€ΠΎΡˆΠ»ΠΎΠΉ ошибкС, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π° Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅ΠΉ скорости измСнСния; Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠœΠΈΠ½ΠΎΡ€ΡΠΊΠΈΠΉ Π΄Π°Π» Π΅ΠΌΡƒ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅ΠΌΠ°Ρ‚ΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΡƒΡŽ Ρ‚Ρ€Π°ΠΊΡ‚ΠΎΠ²ΠΊΡƒ. Π•Π³ΠΎ Ρ†Π΅Π»ΡŒΡŽ Π±Ρ‹Π»Π° ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ, Π° Π½Π΅ ΠΎΠ±Ρ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ упростило Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Ρƒ. Π₯отя ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ обСспСчивало ΡƒΡΡ‚ΠΎΠΉΡ‡ΠΈΠ²ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊ нСбольшим возмущСниям, Π΅Π³ΠΎ Π±Ρ‹Π»ΠΎ нСдостаточно для Π±ΠΎΡ€ΡŒΠ±Ρ‹ с устойчивыми возмущСниями, особСнно с ΡΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ ΡˆΡ‚ΠΎΡ€ΠΌΠΎΠΌ (ΠΈΠ·-Π·Π° стационарной ошибки ), Ρ‡Ρ‚ΠΎ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π»ΠΎ добавлСния ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ‡Π»Π΅Π½Π°. НаконСц, для ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ ΠΈ контроля Π±Ρ‹Π» Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½.

Π˜ΡΠΏΡ‹Ρ‚Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈΡΡŒ Π½Π° авианосцС Β« Нью-МСксико» с ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°ΠΌΠΈ, ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌΠΈ ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²ΡƒΡŽ ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ (Π° Π½Π΅ ΡƒΠ³ΠΎΠ») руля направлСния. ПИ-Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°Π²Π°Π»ΠΎ устойчивый рысканиС (угловая ΠΏΠΎΠ³Ρ€Π΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ) Β± 2 Β°. Π”ΠΎΠ±Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ элСмСнта D Π΄Π°Π»ΠΎ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ ΠΏΠΎ Ρ€Ρ‹ΡΠΊΠ°Π½ΡŒΡŽ Β± 1/6 Β°, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠ΅, Ρ‡Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π΄ΠΎΡΡ‚ΠΈΡ‡ΡŒ Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²ΠΎ Ρ€ΡƒΠ»Π΅Π²Ρ‹Ρ….

Π’ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΎΠΌ ΠΈΡ‚ΠΎΠ³Π΅ Π’ΠœΠ‘ Π½Π΅ приняли эту систСму ΠΈΠ·-Π·Π° сопротивлСния Π»ΠΈΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ состава. Аналогичная Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° Π±Ρ‹Π»Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° ΠΈ ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½Π° нСсколькими Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ Π² 1930-Ρ… Π³ΠΎΠ΄Π°Ρ….

ΠŸΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ с использованиСм форсунки ΠΈ заслонки усилитСля с высоким коэффициСнтом усилСния ΠΈ ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи

Π¨ΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠ΅ использованиС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи Π½Π΅ стало Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ Π΄ΠΎ Ρ‚Π΅Ρ… ΠΏΠΎΡ€, ΠΏΠΎΠΊΠ° Π½Π΅ Π±Ρ‹Π»ΠΈ Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Ρ‹ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΠ½Ρ‹Π΅ усилитСли с высоким коэффициСнтом усилСния, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ΠΏΡ†ΠΈΡŽ ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи. Он Π±Ρ‹Π» Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ Π“Π°Ρ€ΠΎΠ»ΡŒΠ΄ΠΎΠΌ Блэком Π² Ρ‚Π΅Π»Π΅Ρ„ΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅Ρ€Π½ΠΎΠΉ элСктроникС Π² ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ 1920-Ρ… Π³ΠΎΠ΄ΠΎΠ², Π½ΠΎ Π½Π΅ ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ Π΄ΠΎ 1934 Π³ΠΎΠ΄Π°. НСзависимо, КлСссон Π­. МСйсон ΠΈΠ· ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ Foxboro Π² 1930 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Π» ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΠ½Ρ‹ΠΉ пнСвматичСский ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€, объСдинив сопло ΠΈ заслонку пнСвматичСского ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° с высоким коэффициСнтом усилСния. ΡƒΡΠΈΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒ, ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ Π² 1914 Π³ΠΎΠ΄Ρƒ, с ΠΎΡ‚Ρ€ΠΈΡ†Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью с Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π° ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°. Π­Ρ‚ΠΎ Ρ€Π΅Π·ΠΊΠΎ ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ»ΠΎ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Ρ‹ΠΉ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Ρ‹ усилитСля сопла ΠΈ заслонки, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π±Ρ‹Π»ΠΎ Π±Ρ‹ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π° счСт использования ΠΏΡ€Π΅Ρ†ΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ спускного ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Π° ΠΈ ΡΠΈΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠ½Π°, ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½. Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΠΌ стал ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Β«StabilogΒ», ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΡΠΈΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠ½Π° ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связи. Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Ρ‡Π»Π΅Π½ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠ» Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ Reset . ПозТС ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌΡƒ Ρ‡Π»Π΅Π½Ρƒ добавился Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΡΠΈΠ»ΡŒΡ„ΠΎΠ½ ΠΈ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ΅ отвСрстиС.

ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ с 1932 Π³ΠΎΠ΄Π° использованиС ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΠ½Ρ‹Ρ… пнСвматичСских ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² быстро ΡƒΠ²Π΅Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠ²Π°Π»ΠΎΡΡŒ Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… прилоТСниях управлСния. Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° использовалось для Π³Π΅Π½Π΅Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ сигнала ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π°, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ для питания устройств рСгулирования процСсса, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ с Π΄ΠΈΠ°Ρ„Ρ€Π°Π³ΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ . Π­Ρ‚ΠΎ Π±Ρ‹Π»ΠΈ простыС устройства, Π½Π΅ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ особого обслуТивания, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΎ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π»ΠΈ Π² суровых ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… условиях ΠΈ Π½Π΅ прСдставляли опасности Π²Π·Ρ€Ρ‹Π²Π° Π² опасных мСстах . Они Π±Ρ‹Π»ΠΈ отраслСвым стандартом Π½Π° протяТСнии ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΡ… дСсятилСтий, ΠΏΠΎΠΊΠ° Π½Π΅ появились дискрСтныС элСктронныС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ ΠΈ распрСдСлСнныС систСмы управлСния .

Для этих ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² Π±Ρ‹Π» установлСн стандарт пнСвматичСской ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ сигнализации 3–15 Ρ„ΡƒΠ½Ρ‚ΠΎΠ² Π½Π° ΠΊΠ². Π”ΡŽΠΉΠΌ (0,2–1,0 Π±Π°Ρ€), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π» ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ ноль, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π³Π°Ρ€Π°Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ устройства Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚ Π² ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°Ρ… своСй Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ характСристики, ΠΈ прСдставлял собой Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ рСгулирования 0–100%.

Π’ 1950-Ρ… Π³ΠΎΠ΄Π°Ρ…, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° элСктронныС усилитСли с высоким коэффициСнтом усилСния стали Π΄Π΅ΡˆΠ΅Π²Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΈ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ, стали популярны элСктронныС ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы, ΠΈ пнСвматичСский стандарт Π±Ρ‹Π» эмулирован сигналами Ρ‚ΠΎΠΊΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅Ρ‚Π»ΠΈ 10-50 мА ΠΈ 4-20 мА (послСдний стал ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ станда

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор- ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ΅ описаниС, ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅

ΠŸΠ˜Π” (ΠΈΠ»ΠΈ английская Π°Π±Π±Ρ€Π΅Π²ΠΈΠ°Ρ‚ΡƒΡ€Π° β€” PID) – это рСгулятор, ΠΎΡΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²Π»ΡΡŽΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅, ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΠΈ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. ΠŸΠ˜Π” рСгуляторы находят ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² соврСмСнных систСмах Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ³ΠΎ контроля, Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… ΠΊΠ°ΠΊ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ тСрмосистСмами ΠΈ систСмами позиционирования. ИспользованиС ΠŸΠ˜Π” рСгуляторов ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΠΌΠ΅Π½ΡŒΡˆΠΈΡ‚ΡŒ энСргСтичСскиС ΠΏΠΎΡ‚Π΅Ρ€ΠΈ Π½Π° настройку систСмы ΠΈ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅Ρ‡ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ быстрый Π²Ρ‹Ρ…ΠΎΠ΄ Π½Π° Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹.

Π’ ΠΎΠ±Ρ‰Π΅ΠΌ случаС ΠŸΠ˜Π” рСгулятор ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° ΠΎΡ‚ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° (Рис. 1) ΠΈ воздСйствуСт Π½Π° ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, состояниС ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ влияСт Π½Π° исходный ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€. ΠšΠ»Π°ΡΡΠΈΡ‡Π΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ примСнСния ΠŸΠ˜Π” рСгулятора ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ тСрмосистСмой, Π±ΡƒΠ΄ΡŒ это Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ ΠΈΠ»ΠΈ Ρ…ΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΡŒΠ½Π°Ρ установка. Π”Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ интСрСсСн Ρ‚Π΅ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡ…Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ процСссы достаточно ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ Π·Π°Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡƒΡŽ сниТСниС Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ получаСтся СстСствСнным ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ ΠΈΠ·-Π·Π° ΠΏΠΎΡ‚Π΅Ρ€ΡŒ

Рис. 1

ΠŸΠ˜Π” рСгуляторы ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡŽΡ‚ΡΡ Π² систСмах, матСматичСскоС описаниС ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄ΠΎΠ΅ΠΌΠΊΠΎ, ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΎ ΠΈΠ·-Π·Π° случайного Ρ…Π°Ρ€Π°ΠΊΡ‚Π΅Ρ€Π° воздСйствия внСшнСй срСды ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ…. Для тСрмосистСмы информация ΠΎ состоянии ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° прСдставляСт собой Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ с Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ°, Π° ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚ управлСния – Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ систСмы. РазмСрности Π³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Ρ‹ условно, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ точная модСль рСгулятора зависит ΠΎΡ‚ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… особСнностСй тСрмосистСмы.

Рис. 2

 

ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ рассчитываСтся ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ постоянного коэффициСнта КpΠ½Π° Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰ΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ отклонСния. Если Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ Π² ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΡƒΡŽ связь нагрСватСля тСрмосистСмы Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ Π²ΠΎΠΎΠ±Ρ‰Π΅ Π½Π΅Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΡΡ‚ΠΈΡ‡ΡŒ (Рис. 2). Π­Ρ‚ΠΎ связано с ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ систСмы, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ осущСствляСтся с ΡƒΡ‡Π΅Ρ‚ΠΎΠΌ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ²Ρ‹ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π°.

Π˜Π½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ рСализуСтся умноТСниясуммы ошибок Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π΄ΠΎ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π° Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ½Π° ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ коэффициСнт KI. Для тСрмосистСм ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡƒΡŽ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρƒ(Рис. 3). Π’Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ компСнсируСт Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅ΠΊΡ‚Π° ΠΈ позволяСт ΠΏΡ€ΠΈΠ±Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ ΠΊ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΌΡƒ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ с большСй ΠΈΠ»ΠΈ мСньшСй Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ. Для систСм с мСньшСй ΠΈΠ½Π΅Ρ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒΡŽ примСнСния Ρ‚ΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΎ ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния Π½Π΅ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌΠΎ, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π·Π°ΠΏΠ°Π·Π΄Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ процСсса накоплСния ошибки ΠΏΡ€ΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ‚ ΠΊ Β«Π²Ρ‹Π»Π΅Ρ‚Π°Π½ΠΈΡŽΒ» Ρ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π° ΠΈ появлСнию ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ.

Рис. 3

Π‘ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния систСма ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡƒΡŽ Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‰ΡƒΡŽ ΠΎΡˆΠΈΠ±ΠΊΡƒ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°. РасчСт Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅ΠΉ числСнно выглядит ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Ρ‚Π΅ΠΊΡƒΡ‰ΠΈΠΌ ΠΈ ΠΏΡ€Π΅Π΄Ρ‹Π΄ΡƒΡ‰ΠΈΠΌ Π·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°, ΡƒΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡƒΡŽ Π½Π° коэффициСнт рСгулирования KD. Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ измСрСния, Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π² нСбольшом ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€Π²Π°Π»Π΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, ошибки ΠΈ внСшнСС воздСйствиС сильно влияСт Π½Π° процСсс рСгулирования. Π”ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π² чистом Π²ΠΈΠ΄Π΅ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄Π½ΠΎ рСализуСтся для Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΠΈΠ½ΡΡ‚Π²Π° систСм ΠΈΠ·-Π·Π° ΡƒΠΊΠ°Π·Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ„Π°ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ².

Рис. 4

Π’ суммС, Ρ‚Ρ€ΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚Ρ‹ ΠŸΠ˜Π” рСгулятора обСспСчиваСт ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ эффСктивного Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Π° Π² ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡ‚ΠΊΠΎΠΌ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΠ΅ΠΆΡƒΡ‚ΠΊΠ΅ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Рис. 4).

На ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ Π΄ΠΎΡΡ‚ΠΈΠ³Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ констант для ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚Π° рСгулирования. Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ находят примСнСния ΡΠ°ΠΌΠΎΡ€Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ ΠŸΠ˜Π” ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹, для ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… коэффициСнты Ρ€Π°ΡΡΡ‡ΠΈΡ‚Ρ‹Π²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ Π²Π½ΡƒΡ‚Ρ€ΠΈ систСмы.

ΠŸΠΈΡˆΠΈΡ‚Π΅ ΠΊΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ€ΠΈΠΈ, дополнСния ΠΊ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠ΅, ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ я Ρ‡Ρ‚ΠΎ-Ρ‚ΠΎ пропустил. ЗаглянитС Π½Π° ΠΊΠ°Ρ€Ρ‚Ρƒ сайта, Π±ΡƒΠ΄Ρƒ Ρ€Π°Π΄ Ссли Π²Ρ‹ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Ρ‚Π΅ Π½Π° ΠΌΠΎΠ΅ΠΌ сайтС Π΅Ρ‰Π΅ Ρ‡Ρ‚ΠΎ-Π½ΠΈΠ±ΡƒΠ΄ΡŒ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎΠ΅.

ΠŸΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ ссылкой:

ΠŸΠΎΡ…ΠΎΠΆΠ΅Π΅

Как Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°ΡŽΡ‚ ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы

text.skipToContent
text.skipToNavigation

ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ

  • Услуги
    • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

      • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

      • ВСрмисторы

        • ВСрмисторы

    • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

      • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Ρ‹ΠΉ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Π°Ρ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

      • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

      • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

      • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

        • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

      • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

        • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

    • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

      • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

    • Π—Π°ΠΊΠ°Π·Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

      • Π˜Π½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

    • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

  • РСсурсы

Π§Π°Ρ‚

Π§Π°Ρ‚

Π’Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠ°

    • Услуги

      • Услуги

      • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

        • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

        • Π—ΠΎΠ½Π΄ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • ВСрмисторы

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

        • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Π°Ρ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

        • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

      • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

        • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π·Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

        • Π˜Π½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

        • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

    • РСсурсы

      • РСсурсы

    • Π‘ΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΠ°

      • Π‘ΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΠ°

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π°

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠ°ΠΌΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ со встроСнными Ρ€Π°Π·ΡŠΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ

        • ΠŸΡ€ΠΎΡ„ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π‘Π°Π½ΠΈΡ‚Π°Ρ€Π½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с Π²Π°ΠΊΡƒΡƒΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ Ρ„Π»Π°Π½Ρ†Π΅ΠΌ

        • Π Π΅Π»Π΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Blackbody

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ сухих Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² ΠΈ Π²Π°Π½Π½

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ льда

        • ВСстСры Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ плавлСния

      • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ для измСрСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ кабСля

        • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ для измСрСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ кабСля

        • ΠžΠ±ΠΆΠΈΠΌΠ½Ρ‹Π΅ инструмСнты

        • Π‘Π²Π°Ρ€Ρ‰ΠΈΠΊΠΈ

        • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚ для зачистки ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²

      • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ стСрТнСвыС

        • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ с Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚ΠΎΠΌ ΠΈ стСрТнСм

        • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅

        • Π¦ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • БтСклянныС Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ кабСля

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ кабСля

        • Π£Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»ΠΈ

        • ΠœΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°

        • КабСль с ΠΌΠΈΠ½Π΅Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ изоляциСй

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° для Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€

        • ΠΠ°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ ΠΈ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»ΠΈ

      • БСсконтактноС ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • БСсконтактноС ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ЀиксированныС инфракрасныС Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ инфракрасныС ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°

        • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

      • Π­Ρ‚ΠΈΠΊΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ, Π»Π°ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π­Ρ‚ΠΈΠΊΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ, Π»Π°ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • НСобратимыС Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ этикСтки

        • РСвСрсивныС Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ этикСтки

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ ΠΈ Π»Π°ΠΊΠΈ

      • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹, Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹, Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΈ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹

      • Π§ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ элСмСнты Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π­Π»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ повСрхности

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ повСрхности

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ соСдинитСли, ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π² сборС

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ соСдинитСли, ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π² сборС

        • ΠŸΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠ΄Ρ‹

        • ΠŸΠ°Π½Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ соСдинитСли ΠΈ ΡƒΠ·Π»Ρ‹

        • Π Π°Π·ΡŠΠ΅ΠΌΡ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΊΠΈ ΠΈ Π½Π°ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΈΠΊΠΈ

      • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

    • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ ΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ½Π³

      • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ ΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ½Π³

      • Π”Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ постоянного Ρ‚ΠΎΠΊΠ°

        • АксСлСромСтры

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ смСщСния

        • Π—Π°Ρ…Π²Π°Ρ‚Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ приблиТСния

        • ΠŸΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π½Ρ‹Π΅ смСщСния ΠΈ энкодСры

        • РСгуляторы скорости

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ скорости

        • Π¨Π°Π³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π¨Π°Π³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

      • Бигнализация

        • Бигнализация

      • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • ΠœΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΈ расходомСры

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ процСсса

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ назначСния

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π’Π°ΠΉΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹

        • Π£Π½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°

      • ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ процСсса

        • ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ процСсса

        • Π Π΅Π»Π΅ ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΊΠ°

        • Π Π΅Π»Π΅ уровня

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

        • Π Π΅Π»Π΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ влаТности ΠΈ влаТности

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ уровня

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΎΠ²

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы

        • ΠŸΠ›Πš

        • РСгуляторы давлСния

        • ВСрмостаты

      • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ‹

        • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ‹

      • Π Π΅Π»Π΅

        • Π Π΅Π»Π΅

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Ρ€Π΅Π»Π΅

        • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°-Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π°

        • Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ€Π΅Π»Π΅

      • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΈ Π³Π°Π·Π°

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

      • ΠšΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠšΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΠΎΡ€ΡˆΠ½Π΅Π²Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ с ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ корпусом

        • Π‘Π»ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΡ€Π΅Π΄ΠΎΡ…Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π˜Π³ΠΎΠ»ΡŒΡ‡Π°Ρ‚Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

    • ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ°

      • ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ°

      • Бороскопы

        • Бороскопы

      • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • Π’ΠΎΠΊΠΎΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π΅Ρ‰ΠΈ

        • Π”Π΅Ρ†ΠΈΠ±Π΅Π»-ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π“Π°Π·ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • Π”Π΅Ρ‚Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ ΡƒΡ‚Π΅Ρ‡ΠΊΠΈ Π³Π°Π·Π°

        • ΠœΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Гаусса

        • Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π‘Π²Π΅Ρ‚ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹

        • ΠœΡƒΠ»ΡŒΡ‚ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ

        • АнСмомСтры

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • АэродинамичСскиС Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Ρ‹

        • АэродинамичСскиС Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Ρ‹

      • ВСсы ΠΈ вСсы

        • ВСсы ΠΈ вСсы

      • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

        • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

      • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π“Π°Π·ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • РСшСния для ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Анализаторы Ρ…Π»ΠΎΡ€Π°

        • Π‘ΡƒΠΌΠ°Π³Π° для измСрСния pH

        • pH-ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ вязкости

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Наборы для ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠΈ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

    • Π‘Π±ΠΎΡ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • Π‘Π±ΠΎΡ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ сбора Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ сбора Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • ΠšΠΎΠΌΠΌΡƒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ethernet

      • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов

        • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов Π½Π° DIN-Ρ€Π΅ΠΉΠΊΡƒ

        • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов для ΠΌΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΆΠ° Π½Π° Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²Π΅

        • Π‘ΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π΅Ρ€Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

        • Π£Π½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

      • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистрация Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎ Ethernet ΠΈ бСспроводной сСти

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΈ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы давлСния, Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΡƒΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ²

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… напряТСния ΠΈ Ρ‚ΠΎΠΊΠ° процСсса

        • Π‘ΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… состояния, событий ΠΈ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ²

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

      • РСгистраторы

        • РСгистраторы

        • Π“ΠΈΠ±Ρ€ΠΈΠ΄Π½Ρ‹Π΅ Π±ΡƒΠΌΠ°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы

        • Π‘Π΅Π·Π±ΡƒΠΌΠ°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы

      • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ обСспСчСниС

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ обСспСчСниС

      • Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚ Π²Π΅Ρ‰Π΅ΠΉ ΠΈ бСспроводныС систСмы

        • Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚ Π²Π΅Ρ‰Π΅ΠΉ ΠΈ бСспроводныС систСмы

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ давлСния

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ давлСния

      • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • АналоговыС ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π¦ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния давлСния

        • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния давлСния

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ охлаТдСния Π­Π»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹

        • КабСли ΠΈ соСдинитСли давлСния ΠΈ усилия

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡˆΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Ρ‹

        • Π›ΡƒΠ±Ρ€ΠΈΠΊΠ°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ для Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡˆΠ½Ρ‹Ρ… Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ

        • Врубопроводная Π°Ρ€ΠΌΠ°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • Π”Π΅ΠΌΠΏΡ„Π΅Ρ€Ρ‹ давлСния

        • Π’Ρ€ΡƒΠ±Π° ΠΏΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ давлСния

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ давлСния

      • РСгуляторы давлСния

        • РСгуляторы давлСния

      • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

        • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

      • ВСсы ΠΈ вСсы

        • ВСсы ΠΈ вСсы

      • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ΅ΠΌΠ±Ρ€Π°Π½Π½Ρ‹Π΅

        • Π”Π²ΠΎΠΉΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°Π»Π»Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Ρ‹Π΅

        • Π ΠΎΠ·Π΅Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ²

        • ΠšΡ€ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ сдвиг

ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор: Ρ‚ΠΈΠΏΡ‹, Ρ‡Ρ‚ΠΎ это Ρ‚Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π΅Ρ‚

тСкст.ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΉΡ‚ΠΈ ΠΊ ΡΠΎΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΡŽ
text.skipToNavigation

ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ

  • Услуги
    • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

      • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

      • ВСрмисторы

        • ВСрмисторы

    • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

      • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Ρ‹ΠΉ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Π°Ρ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

      • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

      • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

      • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

        • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

      • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

        • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

    • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

      • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

    • Π—Π°ΠΊΠ°Π·Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

      • Π˜Π½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

    • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

  • РСсурсы

Π§Π°Ρ‚

Π§Π°Ρ‚

Π’Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠ°

    • Услуги

      • Услуги

      • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

        • ΠšΠΎΠ½Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅

        • Π—ΠΎΠ½Π΄ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ RTD

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • ВСрмисторы

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠ°

        • Π˜Π½Ρ„Ρ€Π°ΠΊΡ€Π°ΡΠ½Π°Ρ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • ΠžΡ‚Π½ΠΎΡΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Π²Π»Π°ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π‘ΠΈΠ»Π° / дСформация

        • ΠŸΠΎΡ‚ΠΎΠΊ

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

      • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

        • ΠžΠ±ΡΠ»ΡƒΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΎΠ²

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π·Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

        • Π˜Π½Π΄ΠΈΠ²ΠΈΠ΄ΡƒΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΊΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅

      • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

        • Π—Π°ΠΊΠ°Π· ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ Π΄Π΅Ρ‚Π°Π»ΠΈ

    • РСсурсы

      • РСсурсы

    • Π‘ΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΠ°

      • Π‘ΠΏΡ€Π°Π²ΠΊΠ°

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π°

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠ°ΠΌΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ со встроСнными Ρ€Π°Π·ΡŠΠ΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ

        • ΠŸΡ€ΠΎΡ„ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π‘Π°Π½ΠΈΡ‚Π°Ρ€Π½Ρ‹Π΅ Π·ΠΎΠ½Π΄Ρ‹

        • Π—ΠΎΠ½Π΄Ρ‹ с Π²Π°ΠΊΡƒΡƒΠΌΠ½Ρ‹ΠΌ Ρ„Π»Π°Π½Ρ†Π΅ΠΌ

        • Π Π΅Π»Π΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Blackbody

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ сухих Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² ΠΈ Π²Π°Π½Π½

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ льда

        • ВСстСры Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ плавлСния

      • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ для измСрСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ кабСля

        • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ для измСрСния Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ кабСля

        • ΠžΠ±ΠΆΠΈΠΌΠ½Ρ‹Π΅ инструмСнты

        • Π‘Π²Π°Ρ€Ρ‰ΠΈΠΊΠΈ

        • Π˜Π½ΡΡ‚Ρ€ΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚ для зачистки ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ²

      • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ стСрТнСвыС

        • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ с Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚ΠΎΠΌ ΠΈ стСрТнСм

        • Π’Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Ρ†ΠΈΡ„Π΅Ρ€Π±Π»Π°Ρ‚Π½Ρ‹Π΅

        • Π¦ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • БтСклянныС Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ кабСля

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π° ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ кабСля

        • Π£Π΄Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»ΠΈ

        • ΠœΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°

        • КабСль с ΠΌΠΈΠ½Π΅Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ изоляциСй

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π° для Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΏΠ°Ρ€

        • ΠΠ°Π³Ρ€Π΅Π²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ ΠΈ ΠΊΠ°Π±Π΅Π»ΠΈ

      • БСсконтактноС ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • БСсконтактноС ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ЀиксированныС инфракрасныС Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ инфракрасныС ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Ρ€ΠΌΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°

        • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

      • Π­Ρ‚ΠΈΠΊΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ, Π»Π°ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π­Ρ‚ΠΈΠΊΠ΅Ρ‚ΠΊΠΈ, Π»Π°ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • НСобратимыС Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ этикСтки

        • РСвСрсивныС Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ этикСтки

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ°Ρ€ΠΊΠ΅Ρ€Ρ‹ ΠΈ Π»Π°ΠΊΠΈ

      • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹, Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹, Π·Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΈ Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±ΠΊΠΈ

        • Π—Π°Ρ‰ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ Π³ΠΈΠ»ΡŒΠ·Ρ‹

      • Π§ΡƒΠ²ΡΡ‚Π²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ элСмСнты Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π­Π»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠ° Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ повСрхности

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ повСрхности

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ соСдинитСли, ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π² сборС

        • Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ соСдинитСли, ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ ΠΈ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈ Π² сборС

        • ΠŸΡ€ΠΎΡ…ΠΎΠ΄Ρ‹

        • ΠŸΠ°Π½Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ соСдинитСли ΠΈ ΡƒΠ·Π»Ρ‹

        • Π Π°Π·ΡŠΠ΅ΠΌΡ‹ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • ΠšΠ»Π΅ΠΌΠΌΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ»ΠΎΠ΄ΠΊΠΈ ΠΈ Π½Π°ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ‡Π½ΠΈΠΊΠΈ

      • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

    • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ ΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ½Π³

      • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ ΠΈ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ½Π³

      • Π”Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅

        • Π”Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ постоянного Ρ‚ΠΎΠΊΠ°

        • АксСлСромСтры

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ смСщСния

        • Π—Π°Ρ…Π²Π°Ρ‚Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ приблиТСния

        • ΠŸΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π½Ρ‹Π΅ смСщСния ΠΈ энкодСры

        • РСгуляторы скорости

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ скорости

        • Π¨Π°Π³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π¨Π°Π³ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

      • Бигнализация

        • Бигнализация

      • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • ΠœΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΈ расходомСры

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ процСсса

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΡΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ назначСния

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

        • Π’Π°ΠΉΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹

        • Π£Π½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°

      • ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ процСсса

        • ΠŸΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ процСсса

        • Π Π΅Π»Π΅ ΠΏΠΎΡ‚ΠΎΠΊΠ°

        • Π Π΅Π»Π΅ уровня

        • Π ΡƒΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Π²Ρ‹ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

        • Π Π΅Π»Π΅ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹

      • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ влаТности ΠΈ влаТности

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ уровня

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»ΠΎΠ²

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠΎΠ½Ρ‚ΡƒΡ€Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹

        • ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторы

        • ΠŸΠ›Πš

        • РСгуляторы давлСния

        • ВСрмостаты

      • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ‹

        • Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ»Π°Ρ‚Ρ‹

      • Π Π΅Π»Π΅

        • Π Π΅Π»Π΅

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Ρ€Π΅Π»Π΅

        • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°-Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π°

        • Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ€Π΅Π»Π΅

      • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…Π° ΠΈ Π³Π°Π·Π°

        • ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

      • ΠšΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠšΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΠΎΡ€ΡˆΠ½Π΅Π²Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ с ΡƒΠ³Π»ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌ корпусом

        • Π‘Π»ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΡ€Π΅Π΄ΠΎΡ…Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Π˜Π³ΠΎΠ»ΡŒΡ‡Π°Ρ‚Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • ΠŸΡ€ΠΎΠΏΠΎΡ€Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

        • Π­Π»Π΅ΠΊΡ‚Ρ€ΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡ‚Π½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π°ΠΏΠ°Π½Ρ‹

    • ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ°

      • ΠŸΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ° ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠ°

      • Бороскопы

        • Бороскопы

      • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • ΠŸΠΎΡ€Ρ‚Π°Ρ‚ΠΈΠ²Π½Ρ‹Π΅ счСтчики

        • Π’ΠΎΠΊΠΎΠΈΠ·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠ»Π΅Ρ‰ΠΈ

        • Π”Π΅Ρ†ΠΈΠ±Π΅Π»-ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π“Π°Π·ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • Π”Π΅Ρ‚Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ ΡƒΡ‚Π΅Ρ‡ΠΊΠΈ Π³Π°Π·Π°

        • ΠœΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ Гаусса

        • Π’Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π‘Π²Π΅Ρ‚ΠΎΠΌΠ΅Ρ€Ρ‹

        • ΠœΡƒΠ»ΡŒΡ‚ΠΈΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π‘ΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹, влаТности ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ росы

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ Π²ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΈ

        • АнСмомСтры

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • АэродинамичСскиС Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Ρ‹

        • АэродинамичСскиС Ρ‚Ρ€ΡƒΠ±Ρ‹

      • ВСсы ΠΈ вСсы

        • ВСсы ΠΈ вСсы

      • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

        • Π’Π΅ΠΏΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ·ΠΎΡ€

      • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡ…, ΠΏΠΎΡ‡Π²Π°, ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈ Π³Π°Π·

        • Π“Π°Π·ΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹

        • РСшСния для ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€ΠΎΠ²ΠΊΠΈ

        • Анализаторы Ρ…Π»ΠΎΡ€Π°

        • Π‘ΡƒΠΌΠ°Π³Π° для измСрСния pH

        • pH-ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΠΈ вязкости

        • Π‘Ρ‡Π΅Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ качСства Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

        • Наборы для ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠΈ Π²ΠΎΠ΄Ρ‹

    • Π‘Π±ΠΎΡ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • Π‘Π±ΠΎΡ€ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ сбора Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ сбора Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

      • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΈ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • ΠšΠΎΠΌΠΌΡƒΡ‚Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ Ethernet

      • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов

        • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов

        • ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов Π½Π° DIN-Ρ€Π΅ΠΉΠΊΡƒ

        • Π€ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ сигналов для ΠΌΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΆΠ° Π½Π° Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²Π΅

        • Π‘ΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄ΠΈΡ†ΠΈΠΎΠ½Π΅Ρ€Ρ‹

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

        • Π£Π½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

      • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистрация Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΠΎ Ethernet ΠΈ бСспроводной сСти

        • ΠœΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΠ°Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΈ ΡƒΠ½ΠΈΠ²Π΅Ρ€ΡΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы давлСния, Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΡƒΠ΄Π°Ρ€ΠΎΠ²

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… напряТСния ΠΈ Ρ‚ΠΎΠΊΠ° процСсса

        • Π‘ΠΏΠ΅Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ…

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… состояния, событий ΠΈ ΠΈΠΌΠΏΡƒΠ»ΡŒΡΠΎΠ²

        • РСгистраторы Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅ΠΌΠΏΠ΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΈ влаТности

      • РСгистраторы

        • РСгистраторы

        • Π“ΠΈΠ±Ρ€ΠΈΠ΄Π½Ρ‹Π΅ Π±ΡƒΠΌΠ°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы

        • Π‘Π΅Π·Π±ΡƒΠΌΠ°ΠΆΠ½Ρ‹Π΅ рСгистраторы

      • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ обСспСчСниС

        • ΠŸΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ обСспСчСниС

      • Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚ Π²Π΅Ρ‰Π΅ΠΉ ΠΈ бСспроводныС систСмы

        • Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚ Π²Π΅Ρ‰Π΅ΠΉ ΠΈ бСспроводныС систСмы

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ давлСния

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ давлСния

      • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • АналоговыС ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • Π¦ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Π΅ ΠΌΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния давлСния

        • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния давлСния

        • Π”Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ охлаТдСния Π­Π»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹

        • КабСли ΠΈ соСдинитСли давлСния ΠΈ усилия

        • Π’ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡˆΠ½Ρ‹Π΅ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΡ‚Ρ€Ρ‹

        • Π›ΡƒΠ±Ρ€ΠΈΠΊΠ°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ для Π²ΠΎΠ·Π΄ΡƒΡˆΠ½Ρ‹Ρ… Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ

        • Врубопроводная Π°Ρ€ΠΌΠ°Ρ‚ΡƒΡ€Π°

        • Π”Π΅ΠΌΠΏΡ„Π΅Ρ€Ρ‹ давлСния

        • Π’Ρ€ΡƒΠ±Π° ΠΏΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅

      • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

        • Π”Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ давлСния

      • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ давлСния

        • ΠšΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΡ€Ρ‹ давлСния

      • РСгуляторы давлСния

        • РСгуляторы давлСния

      • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

        • Π Π΅Π»Π΅ давлСния

    • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

      • Π˜Π·ΠΌΠ΅Ρ€Π΅Π½ΠΈΠ΅ силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

      • ВСсы ΠΈ вСсы

        • ВСсы ΠΈ вСсы

      • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ ΠΌΠ΅ΠΌΠ±Ρ€Π°Π½Π½Ρ‹Π΅

        • Π”Π²ΠΎΠΉΠ½Ρ‹Π΅ ΠΏΠ°Ρ€Π°Π»Π»Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Ρ‹Π΅

        • Π ΠΎΠ·Π΅Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ²

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ кручСния ΠΈ сдвига

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ с Π’-ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·Π½ΠΎΠΉ Ρ€ΠΎΠ·Π΅Ρ‚ΠΊΠΎΠΉ

      • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

        • ΠœΠ°Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹

      • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

        • ΠŸΡ€ΠΈΠ½Π°Π΄Π»Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ для измСрСния силы ΠΈ Π΄Π΅Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΈ

        • ΠžΠ±ΠΎΡ€ΡƒΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ для Ρ‚Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ²

        • КабСли ΠΈ соСдинитСли давлСния ΠΈ усилия

      • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

        • Π’Π΅Π½Π·ΠΎΠ΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ

      • ВСсы для Ρ€Π΅Π·Π΅Ρ€Π²ΡƒΠ°Ρ€ΠΎΠ²

Бтабилизация ΠΈ отслСТиваниС управлСния ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚Ρ‹ΠΌ маятником с использованиСм ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка

Π’ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ основноС Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ удСляСтся использованию Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ исчислСния для Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка (PI Ξ» D ΞΌ ) ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ для стабилизации ΠΈ сопровоТдСния систСмы ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ маятника (ИП).ΠœΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ прямой настройки Π½Π° основС ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ роя частиц (PSO) ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠΈ Π΄Π²ΡƒΡ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² PI Ξ» D ΞΌ для IP-систСмы Π±Π΅Π· Π»ΠΈΠ½Π΅Π°Ρ€ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ фактичСской Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ. Ѐункция пригодности минимизируСтся ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ запуска ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ SIMULINK IP-систСмы Π² соотвСтствии с ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ PSO Π² MATLAB. ΠŸΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΡ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² PI Ξ» D ΞΌ сравниваСтся с двумя ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторами. Π Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ модСлирования Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ добавлСния Π²ΠΎΠ·ΠΌΡƒΡ‰Π΅Π½ΠΈΠΉ Π² модСль, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Ρ‚ΡŒ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ².

1. Π’Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅

БистСма ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ маятника (ИП), нСлинСйная ΠΈ Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Π°Ρ систСма, ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π² лабораториях для Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΏΡ€ΠΎΠ²Π΅Ρ€ΠΊΠΈ Π½ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ΠΈΠ΄Π΅ΠΉ, Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… Π² Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠ΅ управлСния. Π£ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ IP-систСмой ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ условно Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒ Π½Π° Ρ‚Ρ€ΠΈ части: ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚ΠΎΠΌ, стабилизация ΠΈ отслСТиваниС. Π Π΅Π³ΡƒΠ»ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π° Π²Π²Π΅Ρ€Ρ… Π² основном ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π° стСрТня маятника ΠΈΠ· полоТСния оТидания Π² Π·ΠΎΠ½Ρƒ стабилизации. Π’ΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ балансировки ΠΈΠ»ΠΈ стабилизации, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΡƒΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π΅Π³ΠΎ Π² Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π² Ρ‚Π΅Ρ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.Для эффСктивного управлСния Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΉ качания ΠΈ стабилизациСй [1, 2]. Для управлСния подъСмом Π²Π²Π΅Ρ€Ρ… Π±Ρ‹Π»Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π° Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠ°, основанная Π½Π° ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π΅ энСргии, ΠžΡΡ‚Ρ€Ρ‘ΠΌ ΠΈ Π€ΡƒΡ€ΡƒΡ‚Π° [3].

Π’ Π»ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ доступно нСсколько Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄ΠΎΠ² стабилизации ΠΈ отслСТивания управлСния IP-систСмой, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎ-ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ рСгулятор (LQR), ΠŸΠ˜Π”-ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ‚ΡŒΡŽ, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π΅Ρ‡Π΅Ρ‚ΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΎΠΉ, Π½Π΅ΠΉΡ€ΠΎΠ½Π½ΠΎ-Π½Π΅Ρ‡Π΅Ρ‚ΠΊΠΎΠ΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡΡ‰ΠΈΠΌ Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠΎΠΌ ΠΈ Ρ‚Π°ΠΊ Π΄Π°Π»Π΅Π΅. LQR, ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠΉ связью ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΡ‚ΠΎΡΠ½ΠΈΡŽ, Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½Ρ‹ΠΉ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ индСкса ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ, ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π² качСствС ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° для IP-систСмы, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π² Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅ пространства состояний [4].Π—Π΄Π΅ΡΡŒ модСль пространства состояний IP-систСмы Π½Π΅ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ½ΠΎ линСаризуСтся, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ ошибкС модСлирования. ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор, Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡˆΠΈΡ€ΠΎΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹ΠΉ для Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΡ ряда Π·Π°Π΄Π°Ρ‡ ΠΏΡ€ΠΎΠΌΡ‹ΡˆΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ управлСния, являСтся ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· Π»ΡŽΠ±ΠΈΠΌΡ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² для IP-систСм. Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора с Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ управлСния IP-систСмой ΠΏΡ€ΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΎΡΡŒ Π²ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΡ… исслСдованиях [5, 6]. Основная Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π° проСктирования ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора β€” Π²Ρ‹Π±ΠΎΡ€ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² управлСния для ΠΆΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΈΠΊΠ°. НСкоторыС ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹ настройки ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора для IP-систСмы ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡ‚ΠΈ Π² Π»ΠΈΡ‚Π΅Ρ€Π°Ρ‚ΡƒΡ€Π΅ [7–9].Π’ [10] Π±Ρ‹Π»Π° исслСдована стабилизация, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΡ‚ΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‰Π΅Π΅ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ IP-систСмой с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ с использованиСм ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов, Π½ΠΎ Π½Π΅ Π±Ρ‹Π»ΠΎ Ρ€Π°Π·ΡŠΡΡΠ½Π΅Π½ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ Π²Ρ‹Π±ΠΈΡ€Π°Ρ‚ΡŒ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ рСгуляторов. Π‘ΡƒΡ‰Π΅ΡΡ‚Π²ΡƒΡŽΡ‚ Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Ρ‹, ΠΊΡ€ΠΎΠΌΠ΅ PID [11–15].

Π—Π° послСдниС Π΄Π²Π° дСсятилСтия Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ исчислСниС стало ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ популярным срСди исслСдоватСлСй Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ, Π½ΠΎ Π΅Π³ΠΎ происхоТдСниС Ρ‚Π°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π΄Ρ€Π΅Π²Π½Π΅Π΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Ρƒ классичСского исчислСния Ρ†Π΅Π»ΠΎΠ³ΠΎ порядка. Π”Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ исчислСниС Ρ€Π°Π½ΡŒΡˆΠ΅ Π½Π΅ Π±Ρ‹Π»ΠΎ популярным ΠΈΠ·-Π·Π° Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ слоТных матСматичСских Π²Ρ‹Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ.Но с Ρ€Π°Π·Π²ΠΈΡ‚ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Ρ‹Ρ‡ΠΈΡΠ»ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ стало Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Ρ‚ΡŒΡΡ Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Ρ‹ΠΌ исчислСниСм. Π”Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ исчислСниС обСспСчиваСт Π³ΠΎΡ€Π°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½ΠΎΠ΅ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ±Ρ‰Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с исчислСниСм цСлочислСнного порядка. ΠŸΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ исчислСния Π²ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π°ΡŽΡ‚ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ физичСскими систСмами [16–18]. Одним ΠΈΠ· Ρ‚Π°ΠΊΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ являСтся ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ двухэлСктричСского маятника [19].

Π’ области Ρ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΈ управлСния ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ исчислСния являСтся ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка (PI Ξ» D ΞΌ ), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ являСтся ΡƒΡΠΎΠ²Π΅Ρ€ΡˆΠ΅Π½ΡΡ‚Π²ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠΎΠΉ ΠŸΠ˜Π”-рСгулирования.Π’ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Ρ… Π½Π΅Π΄Π°Π²Π½ΠΈΡ… исслСдованиях [20–24] ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ PI Ξ» D ΞΌ Π΄Π°Π΅Ρ‚ Π»ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΠ΅ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹, Ρ‡Π΅ΠΌ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор. Π₯отя Π΅ΡΡ‚ΡŒ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ примСнСния ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° PI Ξ» D ΞΌ для IP-систСмы [25, 26], PI Ξ» D ΞΌ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠ» Π·Π½Π°Ρ‡ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ внимания для Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… систСм, ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½Ρ‹Ρ… Π² систСму IP.

Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ, Π² настоящСй Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½ Π²ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ области для управлСния ΡƒΠ³Π»ΠΎΠΌ маятника, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠΈ.ΠŸΠ˜Π”-рСгулятор Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка слоТно Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ ΠΈΠ·-Π·Π° использования Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ исчислСния с ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ слоТными вычислСниями. ΠŸΠΎΡΡ‚ΠΎΠΌΡƒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ прямой ΠΏΠΎΠ΄Ρ…ΠΎΠ΄ для расчСта ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ… ΠŸΠ˜Π”-рСгуляторов Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ порядка с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΡ€ΠΈΡ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ пригодности (функция приспособлСнности состоит ΠΈΠ· суммы ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Π³Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΎΠ² ΡƒΠ³Π»Π° маятника, полоТСния Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠΈ ΠΈ ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ напряТСния). Ѐункция приспособлСнности минимизируСтся ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ запуска ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π² соотвСтствии с ΠΏΡ€ΠΎΠ³Ρ€Π°ΠΌΠΌΠΎΠΉ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ роя частиц (PSO) [27–29] Π² MATLAB.Π’ этой Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ PSO, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΡƒ ΠΎΠ½ обСспСчиваСт Π±ΠΎΠ»ΡŒΡˆΡƒΡŽ ΡΡ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΊ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ значСниям ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΎΠΏΡ‚ΠΈΠΌΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ простой Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌ.

ΠžΡΡ‚Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠΈ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠ΅ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Ρ‹. Π’ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ 2 даСтся описаниС систСмы ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ маятника ΠΈ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ ΡƒΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ систСмы Π² Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅ пространства состояний. Π’ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ 3 описываСтся Π΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ΅ исчислСниС ΠΈ структура ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° PI Ξ» D ΞΌ . Π Π°Π·Π΄Π΅Π» 4 Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½ΡƒΡŽ ΠΈΠ½Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ°Ρ†ΠΈΡŽ ΠΎ PSO.Π Π°Π·Π΄Π΅Π» 5 Π΄Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ΅ описаниС стратСгии контроля. Π’ Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ 6 ΡΡ€Π°Π²Π½ΠΈΠ²Π°ΡŽΡ‚ΡΡ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ модСлирования для ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Π° PI Ξ» D ΞΌ ΠΈ ΠŸΠ˜Π”-рСгулятора с ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ…Π°ΠΌΠΈ ΠΈ Π±Π΅Π· Π½ΠΈΡ…. Π‘Ρ‚Π°Ρ‚ΡŒΡ Π·Π°Π²Π΅Ρ€ΡˆΠ°Π΅Ρ‚ΡΡ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ Π² Ρ€Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ 7, Π·Π° ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‚ ссылки.

2. БистСма ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ΠΎΠ³ΠΎ маятника

Как ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° рисункС 1, систСма IP ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΡƒ, которая ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ. Один ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ† стСрТня маятника соСдинСн с Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€ΠΎΠΌ Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½Π΅ΠΉ повСрхности Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠΈ, которая называСтся Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π°, Π° Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΅Ρ† ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ свободно ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ плоскости (-плоскости).Π­Ρ‚ΠΎΡ‚ ΡΡ‚Π΅Ρ€ΠΆΠ΅Π½ΡŒ маятника устойчив Π² ΠΊΡ€Π°ΠΉΠ½Π΅ΠΌ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈ извСстСн ΠΊΠ°ΠΊ Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ маятник. Но ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΡ‚Π΅Ρ€ΠΆΠ΅Π½ΡŒ маятника остаСтся Π² Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ, это извСстно ΠΊΠ°ΠΊ систСма IP. Π­Ρ‚ΠΎ Π½Π΅ΡΡ‚Π°Π±ΠΈΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ состояниС, ΠΏΡ€ΠΈ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ трСбуСтся постоянная Π±Π°Π»Π°Π½ΡΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π°Ρ сила () Π½Π° Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΆΠΊΠ΅, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡΡ‚Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ.

На рисункС 1 Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ сила ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ Π² качСствС ΡƒΠΏΡ€Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎ воздСйствия для смСщСния оси вращСния Π²ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠ³ оси, Π° общая кинСтичСская энСргия (), обусловлСнная массой оси () Π² Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ, массой стСрТня маятника () Π² Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΈ Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ, ΠΈ ΠΏΠΎΡ‚Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΠΎΠΌ энСргии () систСмы ИП [10], ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅

Π³Π΄Π΅
= расстояниС ΠΎΡ‚ оси ΠΏΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΎΡ‚Π° Π΄ΠΎ Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π° масс маятника, () = ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ оси Π² ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π΅, () = ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π΅, () = ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π΅, () = ΡΠΊΠΎΡ€ΠΎΡΡ‚ΡŒ Π² ΠΊΠΎΠΎΡ€Π΄ΠΈΠ½Π°Ρ‚Π° ΠΈ = постоянная ускорСния свободного падСния.

Π”ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΊΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ€ΠΈΠΉ

Π’Π°Ρˆ адрСс email Π½Π΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½. ΠžΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ поля ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ‡Π΅Π½Ρ‹ *